基于MSP430的双轮直立行走小车设计与实现

移动机器人技术的发展一定程度上代表一个国家的综合科技实力。该文以MSP430单片机为控制及处理核心,利用控制两个电机正反向运动、调节车模的倾角及控制两个电机之间的转动差速等原理,设计制作了一辆能保持直立平衡、运动速度和方向可人工控制、可以平稳上下坡的两轮直立行走小车。整个系统由电机驱动模块、倾角传感器电路、速度传感器电路及遥控模块组成,实现了对坡度范围为0°~30°的直立平衡运行,匀速运行速度大于0.38 m/s,加速度大于0.14 m/s2,运行过程平稳。

构建基于线性CCD的直立行走嵌入式系统

为设计一种能在狭小和复杂电磁环境下运动的双轮直立系统,以飞思卡尔公司xs128嵌入式单片机作为控制和处理核心,通过线性CCD进行路况识别,并将MMA7260加速度计和ENC03陀螺仪采集的角度信号通过卡尔曼算法进行滤波,从硬件设计到软件以及算法调试。通过实验测试表明,本系统运行稳定、可靠,可适用于该种特定场景。