用两根细丝测量双轴台的轴线相交度

在一双轴台的内环轴框架的对径上安装两根细丝 ,用经纬仪测量两细丝在外环轴和内环轴分别处于 0°和 180°位置时两细丝的水平角的变化量。根据经纬仪和两细丝的安装位置和水平角的变化量 ,推导了轴线相交度的计算公式 ,并对双轴台的轴线相交度进行了实测。

基于对线控位功能双轴水下操作云台控制系统

由于水下操作环境大多为缓流、浑浊度较高的区域,在这种水域进行测试,必须要克服紊流环境干扰等因素,因此设计基于自动追踪、识别目标的双轴智能水下操作云台控制系统,实现对拍摄目标进行快速锁定及跟踪,完成实时高效的图像采集功能。考虑到双轴水下拍摄云台在追踪目标的过程中存在着一定干扰的实际工况,该文对智能双轴云台采用对线控位功能,解决了云台定位精度不准确,自动追踪目标,智能识别移动物体等功能,为下一步研究提供了可靠的理论基础。

可变长支杆式小型双轴摇摆台控制律设计

传统液压支杆式摇摆台体积大负载能力强,不适合小负载使用。双轴环架式摇摆台精度高,但结构复杂、成本高。根据卫星天线这样的小型负载的摇摆试验要求,提出了一种通过直线步进电机控制支杆长度的新型可变长支杆式双轴摇摆平台方案。该摇摆台结构简单、制作成本低。以单片机为控制器设计了摇摆台的控制方案,推导了摇摆台的摇摆角与支撑杆长度之间的数学关系,并据此提出了可变长支杆式小型双轴摇摆台的控制律,为摇摆台控制软件设计奠定了基础。

直角型支撑杆式双轴摇摆台运动学分析

为了解决卫星接收部件在陆基条件下摇摆测试问题,提出一种构建实验平台来模拟船舶在海浪中摇摆的方法。设计了一个直角型支撑杆式双轴摇摆台,介绍了结构组成部分,构建了摇摆台的数学模型,分析了其运动稳定的可行性。利用空间坐标系变换,探讨了摇摆角与可变长支撑杆之间的数学关系。讨论了摇摆角为正弦变化时,实现单轴摇摆和双轴摇摆这两种情况下的支撑杆长度变化规律,并进行了仿真。结果表明,支撑杆长度跟随摇摆角实现正弦规律变化。与其他摇摆台相比,该摇摆台设计考虑了支撑杆四点共面的要求,避免了液压驱动的复杂,简化了摇摆角数学关系,并且能够实现不同变化规律的摇摆情况。该方法对改进实验摇摆平台设计和简化摇摆角的数学关系提供了一种新的思路。

一种用于农业巡检机器人的云台系统设计与样机实验

[目的]适应复杂多变的农业巡检场景,减少人工成本和使用成本。[方法]本研究通过综合考虑当前农业巡检领域的发展趋势以及应用需求,提出了一种满足农业巡检环境高精度、快速响应和轻量化要求的云台系统设计方案。运用串级PID控制算法,遵循轻量化设计原则,实现云台系统的性能优化,有助于确保云台系统在复杂农业环境下的稳定性和灵活性。[结果]通过设计样机进行实验验证,发现设计的云台系统在控制精度和响应速度方面取得了较好的效果;该系统能够以毫秒级的响应速度稳定地跟随角度变化,并同时实现了无超调和无静差的控制效果。[结论]该云台系统的适应性较强,能够为农业领域的巡检任务带来更高效率和可靠性的技术支持。未来可以进一步完善云台系统的控制策略,以适应更为复杂多变的农业巡检环境,进一步推动农业智能化的发展进程,为实现农业生产的高效、精准和可持续发展作出贡献。

基于单片机的双轴式追日控制系统设计与仿真

为了简单经济的实现追日功能,设计了基于单片机的追日控制系统,给出了系统的整体框架、各模块的硬件电路设计以及软件算法,并进行了仿真验证了算法的可行性,仿真结果表明,该系统可以实现预想追日控制功能,且实时性稳定性高,制作成本低,性价比高。

基于双轴运动水下探测机器人摄像云台系统设计

介绍摄像机器人应用在水下探测的状况,提出一种双轴运动云台系统。详细地阐述了该系统的硬件设计跟软件设计。采用STM32F103C8T8作为主控芯片,CMOS工业相机作为图像采集装置。采用步进电机作为运动控制机构,对云台进行水平旋转和垂直旋转。硬件电路设计实现对云台的主控电路控制。在关节连接处设置密封件。采用正交迭代算法提高图像捕捉的稳定性。根据实验结果表明,本水下摄像云台在水下能够有效在湍流区域工作,具有操作可靠、结构紧凑、多角度旋转、定位可靠、实时性、可靠性强且防护精度高等特点。

光学随动系统机械分系统的精度分析

—光学成像制导仿真系统机械部分由三轴仿真转台和光学随动系统（两轴台）组成，是检测导弹导引头制导精度的重要地面设备。用两轴台形式实现的光学随动系统在国内还是首次研制。本文介绍了光学随动系统机械分系统的总体布局，分析了机械分系统可能达到的静态位置精度。

静电陀螺漂移误差模型的比较研究

本文对静电陀螺伺服测漂所得的试验数据进行分析处理,对常用陀螺漂移模型进行修正,结果表明,改进模型中陀螺转子变形的奇次谐波与电极碗横向错位耦合产生的干扰力矩,对高精度静电陀螺导航系统的影响是不容忽视的。与常用模型相比,用改进模型拟合试验数据,漂移速度残差将显著减小,因此改进模型进一步完善了陀螺漂移误差补偿模型,对提高导航系统精度具有实用意义。文中还根据静电陀螺的工作环境和伺服测漂的(?)验条件,对影响陀螺漂移精度的干扰源作了分析,并根据不同测试时间段漂移模型系数的变化趋势,提出了用时变参数漂移模型处理试验数据的构想。结果表明,与常系数漂移模型相比,它可以进一步减小漂移速度残差,得到更为满意的结果。

基于无线图传的分体式天棚检查镜设计与实现

传统天棚检查镜将显示器与摄像头集成于器材杆上,安检人员需要首先调整观察区域位置,然后观察显示器图像作出判断,操作逻辑性较差,完成一次检查需要频繁调整姿态。随着无线图传套件和微型头戴式显示器的日益成熟,无线头戴天棚检查镜应运而生。由微型摄像机采集图像,通过无线图传套件完成信号传输,微型显示器显示结果 ,节约了安检队员的检查时间,且容易操作,便于维护。