具有输入饱和约束的周期多智能体系统的双边一致性

主要研究具有输入饱和约束的周期多智能体系统的双边一致性问题。利用符号有向图的结构平衡性和强连通性,以及周期黎卡提微分方程的周期解,设计类拉普拉斯反馈控制律,使得线性周期多智能体系统能够达到半全局双边一致。基于李雅普诺夫函数的方法,分析该控制律的收敛速度。最后通过算例表明所提出方法的有效性。

带有输入饱和的非线性系统双边一致性研究

针对有向领从图下非线性多智能体系统带有输入饱和的双边一致性问题,提出完全分布式自适应协议。该协议的设计中引入了一个补偿观测器,利用多层饱和控制算法成功克服了输入饱和非线性的影响,此外,通过引入自适应控制增益,避免了对全局拓扑连通度信息的需求,使得所设计的双边一致性协议仅需要邻居智能体的相对状态信息,实现了控制协议的完全分布式无需任何全局信息。最后,通过数值仿真验证了抗饱和一致性控制协议的有效性。

受干扰的多智能体系统的固定时间双边一致性

为了研究多智能体系统在受干扰条件下的固定时间双边一致性问题,基于代数图论和固定时间稳定性定理,设定一个新的控制协议,使得受干扰的多智能体系统能够实现固定时间双边一致,并且给出了多智能体系统实现固定时间双边一致的收敛时间的上界。最后通过Matlab仿真,验证了所给出协议的有效性。