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题名新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计
被引量:2
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作者
刘祚时
殷娜
黄高荣
孙聃
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机构
江西理工大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第1期245-248,共4页
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基金
国家自然科学基金(71361014)
江西省重点科技计划项目(20151BBE50038)
江西省研究生创新专项资金项目(YC2015-S283)
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文摘
链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。
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关键词
新型磨机换衬板机械手
双速率计算力矩法
动力学模型
PD控制器
轨迹跟踪
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Keywords
Relining Manipulator
Dual-Rate Computed-Torque Method
Dynamics Model
PD Controller
Trajec-tory Tracking
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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