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基于EIV模型的点线位姿估计
1
作者
汪俊文
侯庭波
朱枫
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期224-226,239,共4页
针对基于多个点线特征的位姿估计问题,该文将点线特征约束统一成二次型约束的形式,并引入EIV模型描述影响点线特征投影的噪声。为了简化问题,采用伪线性化方法,并提出了基于奇异值分解的迭代算法来估计位姿参数。实验表明该算法受初始...
针对基于多个点线特征的位姿估计问题,该文将点线特征约束统一成二次型约束的形式,并引入EIV模型描述影响点线特征投影的噪声。为了简化问题,采用伪线性化方法,并提出了基于奇异值分解的迭代算法来估计位姿参数。实验表明该算法受初始值影响小,收敛快,能够提供高精度和鲁棒的位姿估计结果。
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关键词
双重四元数
EIV模型
位姿估计
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职称材料
题名
基于EIV模型的点线位姿估计
1
作者
汪俊文
侯庭波
朱枫
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期224-226,239,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60575024)
文摘
针对基于多个点线特征的位姿估计问题,该文将点线特征约束统一成二次型约束的形式,并引入EIV模型描述影响点线特征投影的噪声。为了简化问题,采用伪线性化方法,并提出了基于奇异值分解的迭代算法来估计位姿参数。实验表明该算法受初始值影响小,收敛快,能够提供高精度和鲁棒的位姿估计结果。
关键词
双重四元数
EIV模型
位姿估计
Keywords
dual number quaternions
Errors-In-Variables (EIV) model
pose estimation
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于EIV模型的点线位姿估计
汪俊文
侯庭波
朱枫
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2008
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