基于双重ROI和变间距扫描的车道线检测

为了满足辅助驾驶系统和无人驾驶系统的实时性和鲁棒性要求,提出了一种基于感兴趣区域和扫描线的车道线检测方法,该方法分为特征点提取和车道线识别两个阶段.首先对采集的图像进行灰度化预处理,根据透视原理划分变间距的扫描线并进行粗略的特征检测,之后结合前一时刻识别的车道线位置和当前时刻变间距扫描的特征点位置设定双重感兴趣区域,利用一维边缘算子进行特征检测,最后采用概率Hough变换方法对备选点集进行拟合,获得车道线检测结果.实验证明该方法能够实时有效地排除路面其他标识的干扰,对复杂道路环境具有较好的鲁棒性.