基于多级磁流变阻尼器的操纵面振动半主动抑制——阻尼器设计与试验建模

提出了利用改变磁场作用面积来改变磁流变阻尼器输出力的思想。设计并制造了纯剪切式的磁流变阻尼器 ,通过改变内部磁场面积而获得分级输出的阻尼力。建立了阻尼器的理论模型并进行了 0 .5～ 2 0 Hz的正弦激励试验。基于试验数据 ,构造并训练自适应神经网络模型 ,并且能够很好地在线跟踪阻尼器的动态特性。

柔性关节和柔性臂空间机器人的L_2增益鲁棒控制

讨论了臂杆与关节均具有柔性的漂浮基空间机器人运动及其关节、臂双重振动的控制问题,利用系统动量守恒关系和拉格朗日法得到系统动力学模型。采用积分流的思想对系统动力学模型进行奇异摄动分解,将其分解为:通过设计速度差值反馈控制来抑制关节柔性振动的快变子系统,通过设计线性二次最优控制来抑制臂杆柔性振动的快变子系统,描述空间机器人关节刚性运动且使得外部干扰对系统性能输出具有L_2增益鲁棒控制的慢变子系统,以避开直接求解HJI(Hamilton-Jacobi Inequality)不等式计算量大的困难。通过系统数值仿真,表明该算法有效。