全轴转向双铰接车辆的轨迹跟随优化分析

为了优化双铰接车辆的通过性、减小车道占有率,文章以中车株洲所设计的三编组智轨电车为原型,分析了全轴转向双铰接车辆转弯过程的道路占用宽度与轨迹跟随误差;基于单节车弯道行驶的运动学模型,计算得到双铰接车辆弯道行驶时的轨迹偏差函数;然后优化得到一阶延时转向方法,并完成了带一阶延时转向控制的双铰接车辆的运动学仿真与路径偏差计算。仿真结果表明,在相同的转向角度条件下,采用一阶延时转向的全轴转向车辆的道路占用宽度仅为非全轴转向车辆的23%,采用一阶延时转向方法能够有效地提高双铰接车辆的跟随精度、经济性和适用性。