双马达驱动弹性圆柱负载的动力学分析

为了考察双马达驱动系统输出力矩同步性对弹性负载变形与应力分布的影响,研究了简化的双力矩驱动弹性圆柱负载模型.基于连续弹性体的振动理论,建立双力矩驱动弹性圆柱负载的一维扭转振动方程,给出了弹性圆柱负载变形与剪应力的解析解.对解析解的分析表明,当输入力矩完全同步时,变形与剪应力中的奇数阶模态响应将被抑制;数值计算结果表明,当输入不相同的阶跃转矩时,负载的最大剪应力水平将显著增加.

双马达驱动转台中框的模态与变形分析

为了分析双马达驱动系统的输出力矩对考虑弹性的转台中框变形的影响,采用ANSYS有限元工具对转台中框进行了模态分析.利用ADAMS软件的柔性模块,基于模态的线性叠加方法,研究了双马达输出力矩在同步和不同步驱动情况下的转台中框变形响应,分析了转台框架变形的原因.仿真结果表明,合理地施加双马达输出角加速度以及保证双马达输出完全同步转矩可以有效抑制转台中框的变形.

基于参数辨识的双马达同步驱动控制研究

针对双马达驱动的三轴飞行仿真转台中框的名义参数与实际参数存在偏差,本文通过灰箱辨识方法分别获得双马达驱动系统的接近真实模型的参数。在此基础上使用等同式的控制策略对仿真转台中框做了仿真和实验研究。实验结果表明:等同式控制策略能有效提高双马达同步驱动的精度,增强三轴仿真转台中框运动仿真逼真度。