基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统的设计

为了提高移动机器人的运动性能,以全向轮移动平台作为机器人的运动机构,设计了一种基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统,系统硬件电路简洁、集成度高;轮速控制使用模糊自适应PID算法,实现了PID参数的自动整定,较好地实现了全向轮的速度控制。实验证明移动机器人运动快速灵活、可控性强。

中型组足球机器人运动控制系统的研制

ROBOCUP中型组机器人足球赛是多个全自主机器人之间合作与对抗的一项竞赛。全自主足球机器人要完成踢球任务,需要一个高可靠性、高运动性能的运动控制系统。本文提出并研制成功基于双DSP的中型组足球机器人运动控制系统,经过反复的实验和机器人之间的比赛实战,证明该控制系统具有高可靠性、硬件电路简洁、运动快速灵活,高可控性等特点,完全可以满足中型组足球机器人的运动要求。