HMC在直角坐标机器人自动控制中的应用

以光伏自动生产线为应用背景,对线上一种基于显控一体机(HMC)的双Z轴型直角坐标机器人控制进行了研究。目的在于展现HMC控制方式的优点与突破,提高直接坐标机器人控制效率。通过几种典型PLC控制系统的指令运算、电气柜布线以及数据传输效率对比,所推荐的控制方式具有快速性、稳定性、集成性等优点。HMC控制架构通过显控一体的方式缩减了传统PLC系统控制层级,提升了系统控制性能与操作集成性,为PLC控制系统的发展指引了新的方向。

伴并连及内翻畸形的轴前型趾多趾的解剖特点及手术治疗

目的分析伴有2个重复趾并连以及主趾内翻畸形的轴前型多趾的解剖特点,并探讨相应的手术整复方案及其效果。方法收集2010年1月至2020年1月重庆医科大学附属儿童医院烧伤整形外科收治的一类特殊轴前型多趾病例资料,患者表现为重复的趾皮肤并连,有主、副趾之分,胫侧趾发育不良,腓侧为主趾但均伴明显的内翻畸形。分析此类畸形的解剖特点、手术切口设计、骨关节矫正方式并随访术后趾轴向以及对行走功能的影响。结果共纳入该类轴前型多趾患儿10例(12个趾),其中男6例,女4例;年龄5~45个月,平均19.3个月;单侧8例,双侧2例。所有病例均为重复趾完全并连、胫侧趾发育不良且向近端移位,腓侧趾为主趾但不同程度内翻(内翻角度25°~90°,平均55°)。术中见趾外展肌止点附着于胫侧趾,连带并连的主趾跖趾关节向内侧脱位,并伴有跖趾关节面的倾斜。手术切口设计:3趾内翻角度25°~40°,采用环绕多趾的齿状切口;3趾内翻角度45°~90°,采用多趾近端蒂皮瓣切口;6趾内翻角度75°~90°,采用双Z成形切口。骨关节矫正方式:多趾切除后,2趾的轻度内翻在经松解主趾胫侧挛缩软组织、趾关节复位后,轴向获得矫正;其余10趾行跖骨或趾骨胫侧撑开式截骨后,轴向获得矫正,其中9趾骨缺损行楔形植骨。创面闭合方式:全部患趾的手术创面均顺利关闭,其中采用多趾近端蒂皮瓣转移的3趾中有2趾因皮肤不足,行植皮补充;采用双Z成形切口的6趾,虽然内翻角度大,但经延长胫侧纵向皮肤后均能完全关闭创面。术后2例失访,其余8例(10趾)随访5~38个月(平均13个月),除1趾内翻矫正不足(内翻15°),2趾矫枉过正(外翻15°、20°),其余趾轴向正常;所有病例穿鞋行走正常。结论趾外展肌止于发育不良的胫侧趾,连带并连的主趾跖趾关节向内侧脱位导致内翻,并伴有跖趾关节面的倾斜是这类轴前型多趾的解剖特点。主趾的内翻畸形以及矫正内翻后胫侧皮肤的不足是其手术难点。术中松解外展肌止点并行撑开式截骨可获得良好的轴向矫正,采用双Z成形切口能充分延长胫侧纵向皮肤,可一期关闭创面,无需植皮。