超高压水射流船舶爬壁除锈机器人力学特性分析

设计了一种超高压水射流船舶爬壁除锈机器人,具有承载250MPa超高压水射流除锈的功能。爬壁机器人采用履带式永磁吸附,由于存在壁面法向的超高压水射流力,机器人的吸附和上爬受到一定的影响。笔者综合分析了爬壁机器人受壁面法向超高压水射流力作用的四种工况特性,推导了静力学和动力学方程,对爬壁机器人进行了力学分析。分析结果表明:超高压水射流力产生的倾覆转矩、机器人本体重心位置以及本体自重对机器人吸附和爬壁影响很大。

域外书情

法国一高中生处女作《石头预言》被译成十余种文字 法国最近出了一位素有“小罗琳”之称的文坛新星佛拉薇亚布洛尔。这位14岁的高中生,平时爱抄抄写写,把脑袋瓜里的奇幻故事都记在笔记本里,原本只在同学和朋友间传看,后来传到出版社,将她写的《石头预言》正式出版。

布局飞刀 中炮VS左炮封车转列炮

1.炮二平五马8进7 2.马二进三车9平8 3.车一平二炮8进4 黑方进炮封车是对攻十分激烈的布局变化,多为攻杀型棋手所采用。 4.兵三进一………… 挺三路兵活马,是针对黑方封车所采取的反击手段。如被黑7卒抢到先机,红方右翼车马将明显受制。

象棋布局飞刀——中炮屈头马VS屏风马左马盘河(二)

1、炮二平五 马8进7 2、马二进三 车9平8 3、车一平二 卒7进1 黑方进7卒具有极强的反击态势,它避开了红方五七炮反击,适合于中局喜爱搏杀棋手选用。 4、车二进六 马2进3 在业余棋赛中,出现了卒3进1的变化。

再论三峡工程军事安全——中国人民可以放心

美国防部日前公然向台军建议：攻击大陆三峡大坝三峡工程会成为“达摩克利斯剑”吗?

象棋布局飞刀——五七炮VS屏风马最新变例

1、炮二平五 马8进7 2、马二进三 车9平8 3、车一平二 马2进3 4、马八进九 卒7进1 5、炮八平七 车1平2 6、兵七进一………… 现红方先进七兵是最新变着,以往多走车九平八,将形成流行的布阵套路。

BGN:弃卒扑槽 点燃反攻引信

这是首届ＢＧＮ世界象棋挑战赛第一阶段的对局，首场我与徐健秒大师狭路相逢，上局我执先获胜，第二局换先，徐大师只有获胜，才有机会进行加赛快棋，所以徐大师只能背水一战。