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扫地机器人车轮打滑检测与修正研究 被引量:3
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作者 李泉溪 赵帅鹏 武文琪 《制造业自动化》 2015年第21期12-13 18,18,共3页
针对扫地机器人因车轮打滑引起的运行方向误差,设计了双轮检测系统。该系统根据检测轮与驱动轮的光耦输出脉冲数的比较,判断运行状态并计算运行方向误差,通过正向校正或反向校正的方法修正误差。仿真结果表明,双轮检测系统能够累计车轮... 针对扫地机器人因车轮打滑引起的运行方向误差,设计了双轮检测系统。该系统根据检测轮与驱动轮的光耦输出脉冲数的比较,判断运行状态并计算运行方向误差,通过正向校正或反向校正的方法修正误差。仿真结果表明,双轮检测系统能够累计车轮打滑引起的运行方向误差,准确计算长时间运行产生的小角度方向误差,具有容错性,反向校正的误差小于正向校正,但正向校正能量消耗较少。 展开更多
关键词 车轮打滑 双轮检测 方向误差 正向校正 反向校正
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移动机器人车轮打滑检测与校核方法
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作者 赵帅鹏 李泉溪 +1 位作者 薛霄 申芳 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第5期59-62,67,共5页
针对移动机器人车轮打滑引起的非系统误差,提出了双轮检测结构模型。利用检测轮与驱动轮编码器输出脉冲数,建立直行和不同转向方式的车轮打滑模型并给出打滑辨识算法。利用正向校正算法或反向校正算法校正运行方向误差与位移误差。仿真... 针对移动机器人车轮打滑引起的非系统误差,提出了双轮检测结构模型。利用检测轮与驱动轮编码器输出脉冲数,建立直行和不同转向方式的车轮打滑模型并给出打滑辨识算法。利用正向校正算法或反向校正算法校正运行方向误差与位移误差。仿真结果表明:该结构模型能够累计机器人长时间运行产生的打滑误差,并实时校正,反向校正算法存在极少的位移误差,校正精度优于正向校正算法,但正向校正算法逻辑简单,能量消耗少。 展开更多
关键词 双轮检测结构 打滑模型 正向校正 反向校正
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Optimized nonhyperbolic moveout correction equation of long-offset seismic data for TI media with an arbitrary spatial orientation
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作者 郝重涛 姚陈 张建中 《Applied Geophysics》 SCIE CSCD 2010年第4期336-347,400,共13页
The conventional long-offset nonhyperbolic moveout equation is derived for the transverse isotropic media with a vertical symmetric axis(VTI).It cannot be extended to the transverse isotropic media with an arbitrary... The conventional long-offset nonhyperbolic moveout equation is derived for the transverse isotropic media with a vertical symmetric axis(VTI).It cannot be extended to the transverse isotropic media with an arbitrary spatial orientation of symmetry axis(ATI).In this paper,we optimize a modified long-offset nonhyperbolic moveout equation for ATI media based on the conventional nonhyperbolic moveout equation and the exact analytical solution of the quartic moveout coefficient(A_4) and NMO velocity for ATI media that were derived in our previous work.Compared with the exact traveltimes of the ray-tracing algorithm for anisotropic media,this optimized equation can be used to calculate the traveltime varying with survey line azimuth in arbitrary strong or weak ATI media.It can replace the time-consuming, multi-offset,and multi-azimuth ray tracing method for forward modeling of long-offset reflection traveltimes in ATI media,which is useful to further anisotropic parameter inversion using long-offset nonhyperbolic moveout. 展开更多
关键词 TI media arbitrary spatial orientation nonhyperbolic moveout equation reflection traveltime long-offset
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