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题名单目图像中姿态角估计的坦克目标测距方法
被引量:12
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作者
徐超
高敏
曹欢
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机构
军械工程学院导弹工程系
北京航天嘉诚精密科技发展有限公司
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出处
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期134-141,共8页
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基金
军内科技创新项目(No.2013562)
军械工程学院科研基金项目(No.YJJM11018)资助
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文摘
为了克服经典成像测距对相机姿态和视差信息依赖的问题,以观瞄发控装置的电荷耦合器件获取的单目图像为研究对象,提出了基于姿态角估计的坦克目标测距方法.该方法首先利用多级尺度不变特征变换匹配算法实现目标姿态角的快速估计,获取与当前目标姿态偏差最小的模板;然后利用该模板和目标图像模拟立体视觉,建立不依赖于相机姿态和视差的单目测距模型.该模型在远距离测距和小角度偏差的前提下,将模板中的匹配特征点投影到等效平面世界坐标系中,建立被测坦克图像点及其空间点的映射关系,将测距问题转化为对相机外参量的标定,从而求解出相机中心到坦克中心的距离.采用200m到2 500m范围内的坦克验证测距方法的性能,对测量误差随距离的变化规律进行分析,并将其与不同射程时导弹末制导交班的最大容许误差进行对比.结果表明,该方法适用于观瞄发控装置获取的任意姿态图像,实现了野战条件下单兵反坦克武器系统的远距离、快速测距;测量结果中相对误差小于4.9%,绝对误差小于87.7m,满足导弹各个射程的最大容许误差的要求.
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关键词
几何光学
被动测距
姿态角估计
单目图像
反坦克导弹观瞄发控装置
小孔成像
相机标定
尺度不变特征变换
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Keywords
Geometric optics
Passive range
Attitude angle estimation
Monocular image
Observe control and launch system of anti-tank missile
Pinhole imaging
Camera calibration
Scale invariant feature transform
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名THIS MONTH
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出处
《兵器知识》
2009年第9期12-15,共4页
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文摘
反坦克无人车2009年6月2日~5日在贝尔格莱德举行的"伙伴2009"防务展上,塞尔维亚公司展出了MILITSA反坦克无人车(以前称为PROB-2)。它主要由小型履带式无人底盘、两套M91反坦克火箭筒、观瞄系统。
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关键词
反坦克导弹
无人机
观瞄系统
垂直发射系统
防空导弹系统
战斗部
塞尔维亚
驱逐舰
发射装置
反坦克火箭筒
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分类号
TJ812
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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