压水堆核电厂反应堆压力容器顶盖贯穿件在役检查技术

介绍了压水堆核电厂反应堆压力容器顶盖贯穿件的结构及降质的经验反馈,阐述了国外相关检验要求、检验技术及检验设备,提出了我国压水堆反应堆压力容器顶盖贯穿件套管在役检查的建议。

基于AGV的RPVH检查机器人系统设计

核反应堆压力容器顶盖由于其贯穿件数量多,环境剂量率高,导致在役检查操作存在诸多不便,针对该问题,设计了一套基于AGV运载平台的反应堆压力容器顶盖检查机器人系统。该系统由AGV控制器、AGV运载平台、扫查器驱动控制模块和PC等组成,采用SLAM算法进行电子地图搭建和定位导航,运用双目视觉原理进行顶盖贯穿件的管口对中,并根据顶盖无损检测方法开发设计相应的控制软件,以此实现对机器人的远程操控。现场测试表明,该模块化控制系统性能稳定,实用性强,达到了设计要求,具有一定的应用前景。

X型涡流探头对裂纹类缺陷测量的响应规律

为了检出并可靠测量AP1000反应堆压力容器顶盖(RPVH)的表面缺陷,尤其是潜在降质机理一次侧应力腐蚀纵向裂纹,采用自制X型涡流探头对裂纹类缺陷开展了试验与CIVA仿真研究。结果表明:X型探头具有方向性,且对纵向和周向裂纹的检测灵敏度最高;在检测能力方面,可检出最短为1mm,最小深度为0.2mm的裂纹,当裂纹深度超过2.5~3mm后,幅值增加趋于缓慢。最后将自制探头应用于AP1000顶盖的役前检查,以评价其综合性能,发现探头的信噪比、提离高度均能满足规范要求,测长与定位结果与实际相符。

一种单自由度双平行四边形机构研究

核电站反应堆压力容器顶盖无损检查设备的研制中要求设备能够在收缩状态穿过狭小的小门进入顶盖内部进行作业,而作业的空间范围比小门要大很多,这就要求设计一种收缩后高度尺寸小,张开后运动行程大的机构。针对这些要求提出了一种新型的单自由度双平行四边形直线运动机构,介绍了其结构原理;对其进行了运动分析和力学分析,得到了负载匀速直线运动的条件和各个铰链连接点的受力状态及整体的驱动力矩;对其进行了仿真分析,验证了理论分析的正确性,对机构的进一步设计和优化具有一定的指导意义。