弱纹理飞机蒙皮曲面图像特征匹配及拼接

为了解决弱纹理飞机蒙皮特征点分布不均匀、正确匹配的特征点对较少的问题,提出了一种改进的LoFTR算法对飞机蒙皮图像进行拼接。根据相机位姿利用柱面反投影对蒙皮图像进行曲面校正;通过图像之间的重叠区域确定特征提取区域,从而减少错误匹配点对的生成;使用LoFTR算法进行特征提取,并且使用RANSAC算法对特征点进行筛选;根据图像分块的思想对重叠区域进行网格划分来对特征点进一步筛选,使得特征点分布更加均匀,得到更加准确的变换矩阵进行图像配准。实验在自研无人车采集的飞机蒙皮图像上进行了测试和验证,改进的方法与SIFT、SURF、ORB、BRISK以及AKAZE进行了特征匹配率比较实验,SIFT、SURF、ORB、BRISK和AKAZE匹配率分别为4.84%,0.47%、2.9%、0.86%、5.08%,提出的算法特征匹配率达到55.21%,SSIM平均值提高了44.38%~88.46%。该方法适用于对飞机蒙皮图像的拼接任务,且不存在因弱纹理而导致漏拼的问题。

基于无人车的全景图像拼接系统

随着现代信息技术的迅速发展,智慧化、信息化已经成为农业的新发展趋势,帮助农业实现从传统转向智慧化建设也成首要目标。果树全景图自动生成系统能够通过、软硬件相互配合完成远程无人化作业,实时获取果树生长情况等重要信息,同时基于大数据模型对果树全景图像进行分析实现果园的智能化监测,帮助完成智慧果园的建立。在系统整个运行过程中保持远程操作,实现无人化、智能化作业,体现智慧化农机优势。系统基于ROS操作系统,使用自主导航无人车实现远程无人化作业并提前规划路线对果园中各个目标果树进行环绕拍摄,在节省能源的同时完成图像采集功能,之后将采集的图像通过网络回传至上位机进行图像处理。在上位机通过反柱面投影等多种图像预处理算法结合图像拼接融合操作对多张角度拍摄图片进行拼接融合,实现对果树全景图像的拼接和获取,最终得到目标图像。