利用反步控制法的带角度约束制导律研究

针对制导炸弹对地垂直攻击的要求,研究了导弹攻击地面运动目标的弹目三维运动规律,构造了带有落角约束的导弹运动方程,并利用反步控制方法,研究了带落角约束的三维近垂直击顶新型末制导律。仿真结果表明,该新型制导律能够在目标机动的情况下满足近垂直击顶的要求,脱靶量也在允许的范围之内。

基于模糊滑模反步控制的自动装卸钻杆机械臂轨迹跟踪研究

针对现有矿井自动装卸钻杆机械臂运动轨迹跟踪方法精度低而导致施工效率低下的问题,综合应用模糊滑模控制与反步控制理论,提出模糊滑模反步控制钻杆机械臂轨迹跟踪法。采用扰动观测器对扰动信号进行估算,采用模糊理论描述滑模面与运动点的广义距离,以降低滑模控制中由速度瞬变所引起的抖振,并采用模糊滑模反步控制法对由系统扰动造成的误差进行补偿。针对钻杆机械臂的两个重要关节进行了运动仿真与试验测试。结果表明:两个关节的轨迹跟踪误差比模糊滑模控制分别减小了28.2%和22.6%。模糊滑模反步控制法有效降低了钻杆机械臂关节运动轨迹误差,极大提高了运动稳定性和响应能力。

基于自适应反步的DGMSCMG框架伺服系统控制方法

针对双框架磁悬浮控制力矩陀螺(DGMSCMG)内、外框架伺服系统耦合力矩及传动机构的非线性传动特性影响框架角速率精度的问题,提出一种基于自适应反步的非线性鲁棒控制器的设计方法。首先分别就双框架伺服系统耦合力矩及框架传动机构的非线性传动特性对系统稳定性和角速率精度的影响进行分析;其次利用反步理论,通过构造适当的Lyapunov函数并逐级反推得到控制律,保证参数估值的收敛性和系统的全局稳定性;最后通过仿真分析并以小型DGMSCMG系统为对象进行实验,结果表明:与电流前馈控制比较,所提出的自适应反步控制方法,既增强双框架伺服系统的扰动抑制能力,又提高框架角速率精度。

基于反步滑模的六相PMSM的控制研究

随着永磁同步电机(PMSM)的应用范围越来越广泛,对其轨迹与速度跟踪的控制精度需求也越来越高。解决多相PMSM的轨迹与速度跟踪问题,需要合适的建模方法与控制算法。针对上述问题,采用VSD建模方法,对表贴式六相PMSM进行建模,控制算法由反步控制法与滑模控制相结合,采用Lyapunov函数判稳,在保证转速达到设定值的同时,寻求在位置轨迹的跟踪上也能达到良好效果,并用Simulink进行仿真验证。仿真结果表明,根据反步滑模算法所设计的轨迹、速度控制器可以有效地完成对轨迹、速度的跟踪,并在存在参数与负载扰动的情况下体现了良好的鲁棒性。

ON A UNIVERSAL CHAOTIFICATION SCHEME IN THE SENSE OF LI-YORKE

This paper studies the problem of making an arbitrary discrete system chaotic, or enhancing its existing chaotic behaviors, by designing a universal controller. The only assumption is that the arbitrarily given system has a bounded first derivative in a (small) region of interest.