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智能车辆纵横向反演变结构协调控制 被引量:9
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作者 胡平 郭景华 +1 位作者 李琳辉 王荣本 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期88-94,共7页
针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究,建立了车辆的纵横向耦合非线性动力学模型,根据该控制系统具有非线性、强耦合和参数非匹配不确定性的特点,基于反演变结构控制理论,设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法;利用李... 针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究,建立了车辆的纵横向耦合非线性动力学模型,根据该控制系统具有非线性、强耦合和参数非匹配不确定性的特点,基于反演变结构控制理论,设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法;利用李雅普诺夫稳定性分析方法,证明了该控制算法可保证跟踪误差一致有界收敛。考虑到变结构的抖振问题,引入饱和函数。仿真试验表明:该协调控制算法具有快速、准确跟踪,强鲁棒性和全局稳定的良好特性,同时能有效抑制控制系统抖振。 展开更多
关键词 智能车辆 协调控制 纵横向运动 反演变结构 智能交通系统
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自动化高速公路交通流密度的反演变结构控制 被引量:4
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作者 樊小红 贺昱曜 刘勇顺 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第12期244-245,248,共3页
高速公路交通是一个强耦合的非线性系统,极易受到各种干扰因素的影响。针对高速公路交通流模型的不确定性,提出用反演变结构控制理论,设计速度的控制律,使得高速公路主线交通流密度保持在期望密度的小邻域内,仿真结果表明所得的控制律... 高速公路交通是一个强耦合的非线性系统,极易受到各种干扰因素的影响。针对高速公路交通流模型的不确定性,提出用反演变结构控制理论,设计速度的控制律,使得高速公路主线交通流密度保持在期望密度的小邻域内,仿真结果表明所得的控制律具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 高速公路 密度控制 反演变结构
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非全包裹超空泡航行体建模与反演变结构控制 被引量:1
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作者 李洋 刘明雍 +1 位作者 张小件 彭星光 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期215-221,共7页
超空泡航行体动力学系统存在高度非线性及多变量耦合等问题,非全包裹超空泡使其受力更为复杂,给控制系统设计造成诸多困难。针对超空泡航行体的以上特点,开展了对非全包裹超空泡航行体控制系统的研究,在通过受力分析建立其动力学模型基... 超空泡航行体动力学系统存在高度非线性及多变量耦合等问题,非全包裹超空泡使其受力更为复杂,给控制系统设计造成诸多困难。针对超空泡航行体的以上特点,开展了对非全包裹超空泡航行体控制系统的研究,在通过受力分析建立其动力学模型基础上,设计了超空泡航行体的反演变结构控制器,并证明了系统稳定性。仿真结果验证了该控制器对超空泡航行体稳定航行及跟踪控制的有效性。 展开更多
关键词 非全包裹 超空泡航行体 建模 反演变结构控制
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基于不完全微分反演变结构控制的液压系统位置控制 被引量:1
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作者 党选举 党超 +1 位作者 姜辉 伍锡如 《机床与液压》 北大核心 2018年第20期118-124,112,共8页
液压伺服系统位置控制的结构和非结构的不确定性阻碍了其控制精度的提高。对于结构的不确定性,可以采用非线性自适应控制,以实现渐近跟踪性能。但在液压系统中,经常会出现如非线性摩擦此类非结构的不确定性,导致跟踪精度的降低。提出一... 液压伺服系统位置控制的结构和非结构的不确定性阻碍了其控制精度的提高。对于结构的不确定性,可以采用非线性自适应控制,以实现渐近跟踪性能。但在液压系统中,经常会出现如非线性摩擦此类非结构的不确定性,导致跟踪精度的降低。提出一种不完全微分反演变结构控制器,实现基于摩擦补偿的液压伺服系统的位置控制。该控制器以反演设计为基础,融入滑模变结构控制,利用滑模变结构在滑动模态下对控制系统参数变化和外部干扰的完全不变性,解决系统结构的不确定性问题;结合摩擦补偿,解决系统非结构的不确定性问题;引入不完全微分,弱化控制器的微分效应,减小纯微分突变信号带来的干扰,不完全微分产生的滤波效应可以抑制滑模变结构存在的抖振。从理论上证明了在各种不确定性存在的情况下系统的渐近跟踪性能,仿真实验验证了所提出的控制策略的高精度跟踪性能。 展开更多
关键词 液压伺服系统 摩擦补偿 位置控制 反演变结构控制 不完全微分
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红外导引头成像跟踪阶段的反演变结构制导规律设计
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作者 王亮 闫杰 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2014年第2期42-44,62,共4页
在拦截弹红外导引头成像图像跟踪阶段,当拦截弹距离目标很近时,动态特性对制导精度有着至关重要的影响,针对这种情况,文中充分考虑了弹道拦截弹助推段拦截对拦截弹末段控制制导的要求,结合复合控制系统简化模型,提出了一种使得视线角速... 在拦截弹红外导引头成像图像跟踪阶段,当拦截弹距离目标很近时,动态特性对制导精度有着至关重要的影响,针对这种情况,文中充分考虑了弹道拦截弹助推段拦截对拦截弹末段控制制导的要求,结合复合控制系统简化模型,提出了一种使得视线角速率在有限时间内收敛的反演变结构制导规律,此制导方法实现了拦截弹的零脱靶量,最后仿真结果验证了所设计制导方法的有效性。 展开更多
关键词 红外导引头 复合控制 制导律 反演变结构 成像跟踪 拦截弹
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越野智能车转向及驱动协调控制 被引量:4
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作者 李琳辉 郭景华 +1 位作者 张明恒 连静 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期89-94,共6页
本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的,对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取,并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型;然后,针对控制系统模... 本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的,对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取,并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型;然后,针对控制系统模型具有非匹配不确定性的特点,采用反演变结构控制算法设计了转向及驱动协调控制器,并引入饱和函数以解决变结构的抖振问题;最后,通过仿真和越野导航试验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 智能车辆 导航 耦合控制系统 非匹配不确定性 反演变结构
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Structural evolution of Pt‐based oxygen reduction reaction electrocatalysts 被引量:5
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作者 Jiaheng Peng Peng Tao +3 位作者 Chengyi Song Wen Shang Tao Deng Jianbo Wu 《Chinese Journal of Catalysis》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第1期47-58,共12页
The commercialization of proton exchange membrane fuel cells(PEMFCs)could provide a cleaner energy society in the near future.However,the sluggish reaction kinetics and harsh conditions of the oxygen reduction reactio... The commercialization of proton exchange membrane fuel cells(PEMFCs)could provide a cleaner energy society in the near future.However,the sluggish reaction kinetics and harsh conditions of the oxygen reduction reaction affect the durability and cost of PEMFCs.Most previous reports on Pt-based electrocatalyst designs have focused more on improving their activity;however,with the commercialization of PEMFCs,durability has received increasing attention.In-depth insight into the structural evolution of Pt-based electrocatalysts throughout their lifecycle can contribute to further optimization of their activity and durability.The development of in situ electron microscopy and other in situ techniques has promoted the elucidation of the evolution mechanism.This mini review highlights recent advances in the structural evolution of Pt-based electrocatalysts.The mechanisms are adequately discussed,and some methods to inhibit or exploit the structural evolution of the catalysts are also briefly reviewed. 展开更多
关键词 Oxygen reduction reaction Structural evolution Pt‐based electrocatalyst DURABILITY In situ electron microscopy characterizations
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