非完整城市排水管道机器人反演跟踪控制

近年来,用于城市排水管道检测的轮式移动机器人因其灵活性而受到人们的关注。轮式移动机器人为欠驱动系统,具有非完整约束,对其控制策略的研究可以促进非完整控制理论的发展。基于轮式移动机器人的动力学模型,提出一种反演跟踪控制方法,实现其高精度跟踪控制。通过建立机器人动力学模型,对模型进行解耦,针对解耦后的子系统分别设计线速度和角度跟踪控制器。仿真结果验证了所提控制方法的有效性。

多参数不确定的永磁同步电机自适应跟踪控制

研究永磁同步电机(PMSM)在考虑d轴和q轴的等效电感、定子电阻和负载转矩3个参数不确定时的自适应反演控制问题。提出一种能够抵抗负载干扰的自适应反演跟踪控制策略。采用3个自适应参数估计相应的不确定变量,得到PMSM的自适应跟踪控制器。该控制器可以保证PMSM的角度能够准确跟踪参考信号,且系统中其他信号都是全局渐近稳定的。对所提出的控制器进行仿真,并考虑系统出现负载转矩波动的情况,结果证明本文方法对负载转矩扰动具有很好的抗扰性能。