一种新颖电机控制方法及其在机械臂控制中的应用

在不外加传感器的情况下,对普通永磁有刷直流电机进行精确位置控制。电机两极的反电势信号与转速成正比,通过A/D采集此信号,并在ARM微处理器中采用PID算法,输出PWM信号控制电机转速。由于转子的惯性,可以使PWM控制与反电势测量交替进行,利用电机两根供电线,不增加额外导线,即可实现闭环控制。通过积分,还可得到位置信号,实现机械臂的位置控制。由LMD18200组成H桥,ADS7805进行A/D转换。这种方法在不显著增加成本的前提下,大大扩展了直流电机的应用范围,并在精度要求不是非常严格的领域,可以取代光电码盘,降低系统的复杂度和成本。