无RSM参数的反解RFM求解方法

为实现在无严格传感器模型(RSM)参数的条件下求解反解RFM,提出一种基于正解RFM的反解RFM求解方法。首先通过正解RFM生成虚拟控制格网,建立反解RFM求解流程;然后考虑误差法矩阵病态对求解结果的影响,采用岭参数谱修正迭代与LDLT分解,提升求解的效率和精度;最后以影像立体定位为例,验证了所求解的反解RFM在影像处理中的有效性。实验结果表明:所提方法是对RSM的另一种高精度拟合,在影像立体定位应用中,同正解RFM精度基本相当,且具有更高的立体定位效率,为反解RFM的后续应用提供了良好基础。

基于反解有理函数模型的光学卫星影像高精度定位

RFM已经成为光学遥感卫星传感器模型的通用标准。目前光学遥感卫星通常提供正解RFM来实现三维定位,而法国商业遥感卫星Pleiades发布的影像数据却同时提供正解和反解两种形式RFM。本文借鉴Pleiades卫星关于RFM的应用,在对比分析正反解RFM应用特性的基础上,提出了一种基于反解RFM的高精度定位方法。首先设计了一种基于正解RFM重建反解RFM的技术方案,其次推导了基于反解RFM的立体定位模型和方法,最后通过实际Pleiades和天绘一号两种卫星影像数据,验证了反解RFM的高精度重建方案的可行性,同时对比分析了正解和反解两种形式RFM在定位精度和计算效率方面的差异。试验结果表本文利用正解RFM重建反解RFM的方法可以实现对正解RFM的高精度拟合;反解RFM与正解RFM立体定位的精度相当,并具有较高的计算效率;反解RFM在应用模式上是对正解RFM有益的补充,两种形式RFM的结合将是最佳使用方式。

Gough-Stewart平台通用动力学反解分析

从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了结构紧凑的解,并根据实际情况对模型进行了简化,确定其应用范围.最后通过仿真对比,验证所推导公式的正确性.结果表明:仿真结果与其它文献报道的结果完全吻合,所建立的动力学反解方程正确,可用于Gough-Stewart平台的设计及基于模型的控制策略的研究.

基于正反解RFM的Pleiades卫星影像定位方法分析

有理函数模型（RFM）已经成为光学遥感卫星传感器模型的常用标准。目前，光学遥感卫星通常提供正解RFM来实现三维定位，而Pleiades发布的影像数据却同时提供正解和反解两种形式RFM。本文利用Pleiades卫星数据，深入探讨和分析了正解和反解两种形式RFM在精度和计算效率的实际应用特性，为更高精度的亚米级遥感影像的高精度定位提供技术支撑。结果表明，反解RFM具有更高的计算效率，尤其是在山地等地形起伏较大的地区。

世界全图数字化数据处理的解析变换方法

鉴于世界全图数字化数据是各类专业信息系统广泛用于空间信息定位的载体和基础,本文详细讨论了1:1400万世界全图数字化数据处理解析变换方法的正解变换模型、统一投影坐标系模型和反解变换模型,并给出了算例。最后证明,本文提供的更解变换模型的计算精度完全能满足地图数据库要求。

电力巡检机器人机械臂的运动规划虚拟系统

基于人机交互的虚拟机器人三维动态仿真及其计算是虚拟现实中的关键技术之一,是普适环境中的复杂任务计算重要内容。针对电力操作机器人作业环境的复杂性,以用户设计为中心,基于虚拟操作机械臂的三维模型,提出了机械臂操作的复杂任务中的运动轨迹规划及其运动仿真虚拟系统。构建了运动学方程的正解与反解两个方面对操作机械臂运动学模型,并利用Visual Studio编程工具以及Eon Studio仿真软件对以上研究结果进行仿真实验,为电力机器人机械臂运动控制提供参考依据。

三自由度并联机构坐标测量机误差建模与仿真

给出了三自由度并联机构坐标测量的运动反解模型 ,依据矩阵全微分理论 ,导出测头位姿误差与各运动副位置误差及调节器运动误差之间的相互关系 ,建立了新型坐标测量机的误差模型。通过计算机仿真 ,讨论了机构参数误差对测量结果的影响 。

3T-1R并联平台的工作空间分析与优化设计

研究一种新型四自由度并联机器人机构的工作空间和优化设计。在三平移一转动并联平台位置反解模型基础上,分析了反解模型中约束动平台运动的因素。运用蒙特卡罗方法思想及三维网格搜索法得到机构的工作空间,分析了工作空间的几何性质。探讨了机构的全域条件数,并以它作为优化设计的目标函数。对正交试验设计法和遗传算法的寻优算法进行分析比较,提出一种设计变量多且适应度函数难求的正交—遗传试验法的优化方法,将这种方法应用于机构的优化设计中,获得优化工作空间性能的结构参数方案。实例证明这种优化方法行之有效。