基于神经网络的动力学反解算法及其应用研究

论述了使用神经网络求解结构动力学反问题的基本原理和方法，并针对ＢＰ网络在使用中存在的主要问题，提出了网络快速学习算法，以及训练样本正交化处理方法和反解结果精度的自适应修正等一系列解决方法。应用上述理论进行了设备动态诊断的数值仿真和试验研究，结果令人满意。

道路模拟试验平台运动学反解算法研究

为了进一步分析道路模拟试验平台的运动情况,根据空间机构学理论进行了运动学计算,编写了运动学反解算法,建立了Matlab Simulink模型,利用CATIA建立了道路模拟试验平台三维模型,然后运用ADAMS进行运动学仿真,仿真结果验证了反解算法的正确性,为后续的结构优化提供了参考,同时也为道路模拟试验平台的精确控制提供了依据。

墨卡托投影的反解算法

本文利用墨卡托投影公式，借助计算机代数系统软件Mathematica，对其反解公式进行了严密推导，从而得到了适用于计算机计算的反解算法。

六自由度柔性装配机构的三点定位反解算法与运动仿真

为提高大型复合材料蒙皮部件装配效率,提出了一种基于三点定位的六自由度柔性装配系统运动反解算法。首先建立了柔性装配机构的运动模型,然后通过定位和跟踪装配部件上3个不共线的测量点始末位置坐标,利用该算法来求解各个驱动关节的运动量。通过ADAMS软件构建柔性装配机构虚拟样机模型进行仿真分析,发现仿真结果与理论结果一致,验证了算法的正确性。最后,通过仿真获得了柔性定位器的驱动轨迹,结果发现该算法能保证装配部件运动平稳、准确,为调姿机构的精确控制提供技术基础。

基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法及自动浇筑轨迹

以五节臂混凝土泵车为研究对象,根据串联机器人理论,建立混凝土泵车臂架系统的D-H矩阵,并进行臂架系统运动学正解分析。提出基于区域规划法的泵车臂架系统末端的反解算法。对混凝土泵车臂架系统工作空间内的直线浇筑轨迹进行规划,并对2种典型的轨迹进行反解计算。结果表明:基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法简化了臂架反解运算过程,且反解唯一、计算量小、实时性高,易于在工程机械运动控制器上实现。

电液伺服稳定平台建模与实验

由于风浪的影响,海上作业的船舶会产生不规律的横摇、纵摇和升沉运动,这严重影响船载设备的安全。因此,在船舶上建立一个稳定平台显得尤为重要[1]。介绍了一种六自由度稳定平台的工作原理和实际用途,通过逆解算法得到每个液压缸的运动规律,最后通过实验平台对稳定平台及其反解算法进行验证。实验表明,稳定平台对船舶的横摇、纵摇和升沉的稳定效果明显,具有广泛的工程应用前景。

一度故障模式下推力矢量控制系统定位精度研究

以某型运载火箭前支点柔性喷管位置伺服系统为研究对象,分析了喷管全轴摆动条件下俯仰、偏航通道作动器的运动牵连问题。结合工程经验,介绍了推力矢量控制系统的解耦控制及位置反解、正解算法求解方案,分析了运动求解算法的工程实现方案。在此基础上,探讨在伺服电机极性反向的一度故障模式下,通过优化调整系统位置反解、正解运动控制算法,解决系统的运动学解耦和运动精度控制问题。试验结果表明,优化算法后的推力矢量控制系统具有良好的喷管姿态角控制精度,保证了产品的研制配套周期,具有较高的工程应用意义和参考价值。

虚拟制作中摄影机器人作用分析

虚拟制作概念在近年已经发生改变,从视觉预览指导实际拍摄,转变为预览数据与现实拍摄进行交互。为提高电影制作速度和质量,虚拟和现实的电影技术均要提高。本文重点分析了摄影机器人在预览数据与现实拍摄交互中的作用,总结现有的摄影机器人功能,并详细介绍了本实验室开发的摄影机器人。最后,提出摄影机器人是未来电影制作的关键技术之一。

光中子爆炸物成像的一种还原方法

针对光中子成像中的模糊图像还原问题,研究了模糊来源,建立了一种物理数学模型。在此基础上,分别使用非约束条件下以及约束条件下的迭代算法,对数学模型进行求解。模拟及实验数据反解结果表明,约束条件下的反解算法能有效地消除成像中的模糊重叠现象,有利于更加清晰准确地判断被探测物的性质。