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基于运动发散分量动力学的双足机器人行走策略研究 被引量:2
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作者 董胜 袁朝辉 +1 位作者 张建锐 马尚君 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1285-1293,共9页
基于线性倒立摆(LIP)模型,将双足机器人的多步行走等效成三维倒立摆的多次摆动,在运动发散分量(DCM)概念的基础上,研究了以质心(COM)和DCM表示的动力学方程。设计了2种DCM闭环控制器:一步DCM终值不变抗扰动控制器和实时DCM轨迹跟踪闭环... 基于线性倒立摆(LIP)模型,将双足机器人的多步行走等效成三维倒立摆的多次摆动,在运动发散分量(DCM)概念的基础上,研究了以质心(COM)和DCM表示的动力学方程。设计了2种DCM闭环控制器:一步DCM终值不变抗扰动控制器和实时DCM轨迹跟踪闭环控制器。2种控制器都可以有效地抑制扰动,使实际机器人的DCM不发散,并使用其规划出了双足行走过程中的COM轨迹。依据COM轨迹和双腿末端轨迹推导了求解双足机器人逆运动学的数值方法,整体上完成了双足行走过程中从输入脚印到输出关节角度的整套求解问题,使双足步态规划的方法体系化。最后,结合一个普适机器人模型,针对文中的算法在MATLAB平台上进行了仿真,仿真结果验证了该新方法的有效性。 展开更多
关键词 双足机器人 线性倒立摆 运动发散分量 步态规划 运动
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基于运动发散分量的四足机器人步态规划 被引量:6
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作者 刘明敏 曲道奎 +3 位作者 徐方 邹风山 贾凯 宋吉来 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期244-250,409,共8页
为了使四足机器人在出现较大的轨迹跟踪误差时仍然可以稳定运动,提出基于运动发散分量(DCM)的在线步态规划方法.将四足机器人抽象成三维线性倒立摆模型(LIPM),根据离线规划的落脚点,应用DCM方法论递推出保持DCM有界的参考轨迹;在满足步... 为了使四足机器人在出现较大的轨迹跟踪误差时仍然可以稳定运动,提出基于运动发散分量(DCM)的在线步态规划方法.将四足机器人抽象成三维线性倒立摆模型(LIPM),根据离线规划的落脚点,应用DCM方法论递推出保持DCM有界的参考轨迹;在满足步幅约束、零力矩点(ZMP)约束的条件下,步态规划运用宽松初始状态模型预测控制在线优化出可快速收敛到参考轨迹上的落脚点以及期望状态轨迹;全身运动控制器通过构建二次规划优化出满足运动约束、动力学约束、摩擦力约束等条件下跟踪期望状态轨迹的力矩.通过仿真验证以上算法,仿真结果表明:与经典模型预测控制相比,宽松初始状态模型预测控制可以承受较大的轨迹跟踪误差,四足机器人可以在出现较大的轨迹跟踪误差时以troting步态稳定运动并尽快收敛到离线规划的轨迹上. 展开更多
关键词 四足机器人 步态规划 运动发散分量(DCM) 线性倒立摆模型(LIPM) 零力矩点(ZMP)
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粒度分布测量中离心沉降径向稀释效应的补偿 被引量:1
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作者 董青云 《分析仪器》 CAS 1995年第2期46-49,共4页
对离心沉降式粒度分布测量中径向稀释效应产生的原因及其对测量结果的影响进行了分析。根据颗粒在离心力场中的运动状态和Lambert-Beer定律,导出了离心沉降测稀释效应的补偿系数,以及修正测量误差的方法,从而提高了测量的准确度。
关键词 径向稀释效应 补偿 发散运动 粒度分布测量 测量
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除了99%的努力,生活还需要1%的留白
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作者 刘迪 《健康人生》 2018年第2期52-53,共2页
01很多时候,是周围的环境,给我们营造了一种急追猛赶的紧迫感,仿佛一点点的松懈都会让我们满盘皆输。记得去年6月,刚结束完旅行,我就迅速投入到了一个新的课程学习中。学习班里的每个人都早起,记录,分享,个个像打了鸡血似的。不甘落于... 01很多时候,是周围的环境,给我们营造了一种急追猛赶的紧迫感,仿佛一点点的松懈都会让我们满盘皆输。记得去年6月,刚结束完旅行,我就迅速投入到了一个新的课程学习中。学习班里的每个人都早起,记录,分享,个个像打了鸡血似的。不甘落于人后的我,每天不到6点就起来,然后看书,之后洗漱上班,晚上下班前运动健身,回到家还要听课,做记录,这么一忙, 展开更多
关键词 满盘皆输 鸡血 运动健身 二天 发散思维 定势效应 给我 清单 专业问题 奢侈品
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Evaluating population exposure to N,N-dimethylformamide in as mall industrial area accounting for population movement
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作者 Yu-mei WEI Wei-li TIAN +6 位作者 Qing-yu ZHANG Ying-yue ZHENG Yi-ke YANG Zu-cheng WU Qi ZHU Lei ZHOU Si-mai FANG 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第10期794-806,共13页
Population exposure to pollutants is important for studies on the exposure-response relationship. However, it is difficult to evaluate population exposure to non-conventional pollutants due to limited data on concentr... Population exposure to pollutants is important for studies on the exposure-response relationship. However, it is difficult to evaluate population exposure to non-conventional pollutants due to limited data on concentration levels and the movement patterns of inhabitants. In this study, an air dispersion model was used to simulate N, N-dimethylformarnide (DMF) concentrations, as a proxy to monitoring concentrations. A total of 1289 randomly selected household representatives were surveyed to obtain information on movement characteristics. Subsequently, population movement patterns were combined with DMF concentration levels on maps of 100 m× 100 m resolution to calculate population exposure. During 2008, the estimated population exposure to DMF ranged from 0.002 to 0.64 mg/m^3. The highest level of population exposure to DMF was found in the north and northwest sub-districts of the study area, ranging from 0.42 to 0.64 mg/m^3. The population exposure to DMF for different occupational groups indicated that retired people and farmers were vulnerable subpopulations among people highly exposed to DME This was mainly because they spent most time at home where the DMF concentration was high. As pollutant concentrations were divided into small grids, we found that exposure levels were substantially impacted by population movement characteristics. 展开更多
关键词 Volatile organic compound Dispersion model Concentration distribution Movement characteristics Longwan
原文传递
宇宙模型
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作者 张龙元 《科学中国人》 2016年第5X期146-147,共2页
创生宇宙之外还存在三种次级宇宙:彩色宇宙、浑沌宇宙、黑暗宇宙。在诞生此四种次级宇宙的同时,还伴随诞生了四种对应的反物质宇宙。宇宙星系及星球体都是运动的。而且具有四种运动形式:1星系的公转运动;2星球体的自转运动;3星系和星球... 创生宇宙之外还存在三种次级宇宙:彩色宇宙、浑沌宇宙、黑暗宇宙。在诞生此四种次级宇宙的同时,还伴随诞生了四种对应的反物质宇宙。宇宙星系及星球体都是运动的。而且具有四种运动形式:1星系的公转运动;2星球体的自转运动;3星系和星球体的平面发散式膨胀运动;4滚动式"宇宙公转"运动。宇宙中具有(正、反)两型,四类、八种、若干个次级宇宙。以正、反两型构成宇宙的基本结构单元。像太极图一样负阴抱阳两两相对。以"四类八种"次级宇宙按一定的规律排列成序构成二级结构单元(单元结构类似金刚石晶体结构——正四面体)。二级结构单元交替循环排列向四面八方无限延伸。在四种运动的支持和掌控下,使宇宙构成了具有类似金刚石晶体结构的、"四色图案"立体化结构的、动态的宇宙模型。 展开更多
关键词 正物质宇宙 反物质宇宙 彩色宇宙 浑沌宇宙 黑暗宇宙 自转 公转 平面发散式膨胀运动 宇宙公转运动
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