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分散模型跟踪滑模控制器在陶瓷取坯机械手中的应用 被引量:7
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作者 朱永红 聂陶荪 胡鸿豪 《中国陶瓷工业》 CAS 北大核心 2002年第1期21-24,共4页
首先从理论上研究了一类非线性大系统的分散自适应滑模控制方案 ,通过理论分析证明了该分散自适应滑模控制系统是全局稳定 ,跟踪误差可收敛到零的一个邻域内。针对现有的陶瓷取坯机械手在运行过程中出现的位置误差大、不稳定等问题 ,采... 首先从理论上研究了一类非线性大系统的分散自适应滑模控制方案 ,通过理论分析证明了该分散自适应滑模控制系统是全局稳定 ,跟踪误差可收敛到零的一个邻域内。针对现有的陶瓷取坯机械手在运行过程中出现的位置误差大、不稳定等问题 ,采用滑模控制对陶瓷取坯机械手进行了仿真应用 ,收到了良好的效果。 展开更多
关键词 分散模型 跟踪滑模控制器 陶瓷 取坯机械手 应用 模型跟踪自适应控制 分散控制
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基于信息融合陶瓷取坯机械手的滑模控制
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作者 朱永红 胡增 余筱勤 《中国陶瓷》 CAS CSCD 北大核心 2008年第10期33-35,39,共4页
引入多传感器信息融合技术,提出了陶瓷取坯机械手的滑模控制律,并将信息融合算法应用于陶瓷取坯机械手滑模跟踪控制,取得了预期的效果。仿真结果表明,信息融合提高了反馈参数的精度,提高了机械手控制的跟踪能力和可靠性,充分说明了本文... 引入多传感器信息融合技术,提出了陶瓷取坯机械手的滑模控制律,并将信息融合算法应用于陶瓷取坯机械手滑模跟踪控制,取得了预期的效果。仿真结果表明,信息融合提高了反馈参数的精度,提高了机械手控制的跟踪能力和可靠性,充分说明了本文提出的基于信息融合的陶瓷取坯机械手滑模控制的有效性和可行性。 展开更多
关键词 信息融合 陶瓷取坯机械手 滑模控制 跟踪控制
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具有L_2增益的陶瓷取坯机械手鲁棒跟踪控制
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作者 朱永红 姜长生 吕冬青 《中国陶瓷》 CAS CSCD 2002年第5期28-31,共4页
本文对具有不确定和干扰的二自由度电动陶瓷取坯机械手系统动态模型 ,采用李雅普诺夫函数递推设计方法设计了鲁棒跟踪控制器。所设计的控制器不仅保证跟踪误差系统的稳定性而且使得由力矩干扰到跟踪误差评价信号的L2 增益小于给定的值... 本文对具有不确定和干扰的二自由度电动陶瓷取坯机械手系统动态模型 ,采用李雅普诺夫函数递推设计方法设计了鲁棒跟踪控制器。所设计的控制器不仅保证跟踪误差系统的稳定性而且使得由力矩干扰到跟踪误差评价信号的L2 增益小于给定的值。同时本文也给出了不用解HJI不等式设计陶瓷取坯机械手H∞ 控制器方法 。 展开更多
关键词 鲁棒控制器 L2增益 递推设计 不确定 陶瓷取坯机械手
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基于网络控制系统的陶瓷取坯机械手的H_∞鲁棒控制
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作者 朱永红 肖纯材 《陶瓷学报》 CAS 北大核心 2009年第4期542-546,共5页
研究了具有干扰二自由度陶瓷取坯机械手网络控制系统状态反馈控制问题。首先,提出了陶瓷取坯机械手的网络化鲁棒控制模型;进而,针对存在不确定网络时延的陶瓷取坯机械手网络控制系统,通过设定最大时延,并运用矩阵不等式方法,给出闭环系... 研究了具有干扰二自由度陶瓷取坯机械手网络控制系统状态反馈控制问题。首先,提出了陶瓷取坯机械手的网络化鲁棒控制模型;进而,针对存在不确定网络时延的陶瓷取坯机械手网络控制系统,通过设定最大时延,并运用矩阵不等式方法,给出闭环系统鲁棒控制稳定的充分条件和状态反馈控制律。仿真结果表明,该鲁棒控制策略能够对网络控制陶瓷取坯机械手系统的干扰进行有效抑制。 展开更多
关键词 网络控制系统 陶瓷取坯机械手 H∞鲁棒控制 线性矩阵不等式
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