变质量负载四旋翼无人机抗风性研究

四旋翼无人机已越来越多的应用于农业植保方面,针对其随着农药量的减少以及外部风扰影响下导致系统的飞行性能的问题,设计了一种积分反步控制法与串级RBF神经网络PID控制相结合的控制方案。方案具有内外环结构,在外环采用积分反步法,对水平位置和高度进行控制;内环采用串级RBF神经网络PID控制,依靠神经网络自学习性对PID参数动态整定实现对姿态角的控制。仿真结果表明,与常规PID控制相比,该方案随外界干扰的波动范围更小,误差更小,证明了该方案的抗干扰性更强。

基于优化变点-四分位法的光伏异常数据检测

针对光伏电站运行原始数据中异常数据占比高、数据总体质量差的特点,对数据的异常识别与清洗是进行数据分析、预测的前提。为此,分析了光伏电站辐射强度-功率异常数据的特征和来源,提出一种基于滑动标准差曲线线性拟合的变点检测法,以及一种变点-四分位联合的光伏功率异常数据识别算法。利用多个光伏电站数据验证了所提算法的有效性和普适性,实现了对零散型、堆积型等各类异常数据的良好检测。

天水市藉口镇大(2)型淤地坝“四变”改革试点的探索与成效

深入研究并不断优化淤地坝产权制度改革及运行管理模式,确保建立具有持久效力的淤地坝安全运行机制。针对甘肃省天水市秦州区铁炉大(2)型淤地坝库容已基本淤满现状,进行“坝变田”试点,将淤地坝与当地产业发展、居民利益相结合,对淤地坝排洪设施进行安全处理后,将淤积的高产坝地纳入基本农田。从改革试点内容、工程建设与运行管理情况及建设成效等方面分析了此次“坝变田”试点的经验,为其他淤地坝的“四变”改革提供了实例参考。

电磁场角动量守恒定律的四维协变形式

导出了电磁场角动量守恒定律的四维协变形式,并讨论了其物理意义:该形式是一个四维二阶张量方程,一共有6个非零独立分量,其中3个分量给出电磁场的角动量守恒定律,另外3个分量同时给出电磁场的能量和动量守恒定律.

四轴陀螺稳定平台分区离散变结构控制策略及优化方法

为了有效提高四轴陀螺稳定平台伺服系统全姿态控制精度,针对变结构分区控制过程中台体大角度晃动问题,提出一种优化的四轴陀螺稳定平台控制回路分区离散变结构控制策略。在分析四轴平台框架系统运动学方程的基础上,给出了随动式分区离散变结构控制策略,通过分析执行机构与被控角速度之间的相关程度,对随动式分区离散变结构控制策略进行优化。为了进一步减小变换区域时的切换扰动,在随动式分区离散变结构控制基础上提出一种稳定式分区离散变结构控制方法,对变结构区域进行了整合和优化,有效避免了运动状态在不同区域之间切换造成的台体晃动。仿真结果表明,随动式分区离散变结构控制策略优化前后相比,X方向台体晃动角速度减小63.5%,Y方向台体晃动角速度减小84.5%;稳定式分区离散变结构控制策略优化前后相比,X方向台体晃动角速度减小29.0%,Y方向台体晃动角速度减小57.3%,有效减小了平台台体在变结构控制切换过程中的晃动,提高了控制精度。

变刚度四足机器人的连续型仿生脊柱设计

为提高四足机器人面对广域地形环境的机动性和适应性,设计一种可变刚度的连续型仿生脊柱。采用金属构件作为脊柱的连接件和支撑件,模拟猎豹的脊柱骨架;使用钢丝绳传动作为主动力驱动,模拟生物肌肉纤维的发力;在脊柱板之间设置不同刚度的弹簧模拟肌腱的储能与释能功能。通过建立静力学模型研究负载及绳驱动拉力对脊柱的影响。研究结果表明:采用的连续型构型为四足机器人躯干在上下弯曲方向提供了灵活性,并使负载施加的力沿脊柱方向分散,减小脊柱的损耗;脊柱可以实现躯干部分整体弯曲与回复,最大弯曲角度达到25°。变力恒载实验中,0 kg和30 kg负载下,仿真结果和实验结果的模型末端位置相对误差分别为2.71%和4.00%;恒力变载实验中,750 N和1400 N拉力下,仿真结果和实验结果的模型末端位置相对误差分别为4.25%和2.79%。脊柱的响应频率可以达到1.62 Hz,变刚度试验测得的等效弯曲刚度范围为4.70~51.36 N/mm,最大负载为334.9 N,可以满足四足仿生机器人在广域地形的应用需求。

曲率障碍下四阶变分不等式的交替方向乘子法

对于重调和算子和曲率障碍表示的变分不等式,提出了自适应交替方向乘子数值解法(SADMM).对问题引入一个辅助变量表示曲率函数的增广Lagrange函数,导出一个约束极小值问题,并且该问题等价于一个鞍点问题.然后采用交替方向乘子法(ADMM)求解这个鞍点问题.通过采用平衡原理和迭代函数,得到了自动调整罚参数的自适应法则,从而提高了计算效率.证明了该方法的收敛性,并给出了利用迭代函数近似罚参数的具体方法.最后,用数值计算结果验证了该方法的有效性.

皎然“文体四变”说及其思想史意义

中唐儒释道三教融合不断加深,而生活在此时期的皎然早年习儒入道,后终归于佛门。皎然在《诗式》中提出“文体四变”这一重要命题。其将“文体”定位于儒家风雅诗教,而“诗道”则被理解为作诗之道。因此,在这一理论支撑下,“文体四变”应该分别为《古诗十九首》、齐梁诗、俗律诗与大历诗。这一方面正合当时儒者重振文道关系的潮流,另一方面也为皎然借阐诗宣扬佛法提供了便利。而于思想史上,尽管皎然以佛教为宗,撰《诗式》也意在彰显佛法之高妙,但客观上依然促进了儒释思想的融合。

世界大变局背景下高校思想政治理论课应对的四重定力

在中国大发展与世界大变局的历史交汇期,高校思想政治理论课教师应对世界大变局的能力建设是一个系统工程,需要有效实现多种能力的相互匹配,重点以提高形势洞察力为基础,以提高政治判断力为关键,以提高思想引领力为主线,以提高理论说服力为支撑,从预见性、方向性、价值性和实效性4个维度同步推进4种能力建设,着力培养学生的危机意识、使命意识、国家安全意识和人类命运共同体意识,使其争做堪当民族复兴大任的时代新人。

液压四足机器人油源流量自适应控制研究

在保证机器人正常运行的前提下,为了控制方便,通常液压四足机器人的油源采用恒压恒流的供能方式,这将会导致机器人驱动功率远低于油源提供的功率,造成了严重的能源浪费。为了减小能量损失,提出变流量动态供油策略。介绍油源的变流量控制基本原理,通过负载预测得到各个液压缸速度大小,再结合阀控缸的数学模型推算出单腿在运动过程中实时供油流量需求,并建立仿真模型与机器人样机实验验证流量自适应控制的有效性。实验结果表明:利用油源流量自适应控制策略,液压四足机器人的节能效率相比恒流量供能系统提高了56.51%。

基于四重氢键的自修复温敏相变凝胶的制备及性能

为提高定型相变材料(SSPCM)的使用寿命,以水和离子液体(IL)为相变材料(PCM),N-异丙基丙烯酰胺(NIPAM)为单体,壳寡糖(COS)为添加剂,引入2-脲基-4[1H]-嘧啶酮(UPy)形成四重氢键二聚体,采用自由基聚合法制备了自修复温敏型相变凝胶(S-EBIL)。通过FTIR、SEM、TEM对相变凝胶的化学结构与微观形貌进行了表征,并测定了相变凝胶的自修复性、溶胀性和热性能。结果表明,相变凝胶具有多孔结构,内部孔径为18~38μm,微凝胶核壳尺寸2~4μm。相变凝胶具有温度敏感性,当温度升高时,相变凝胶黏弹性增大,不仅能维持相变材料的基本形状,而且能防止相变材料泄漏。相变凝胶相变温度为-10~0℃,相变焓值最高为252.9 J/g,导热系数为0.5207 W/(m·K)。自修复温敏相变凝胶(S-EBIL3,IL与H_(2)O质量比为3∶10)修复效率可达95.5%(30 s)。

高考作文深度立意的“四变”策略——兼析2022年高考各卷作文题审题立意

当前学生的高考写作或类高考写作中常常出现较为突出的立意扁平化的现象,这反映出学生思维的浅表化、孤立化、碎片化乃至无思想性等问题,这一情况应引起语文教师高度关注。笔者以2022年高考各卷作文题为例,根据深度思维的特点,提出“四变”的深度立意策略,即变分项并列为探寻关系,变泛泛说理为结合现实,变罗列现象为揭示本质,变表态宣誓为把握关键。

基于解析四维集合变分的全球正压谱模式初始场优化研究

解析四维集合变分数据同化方法是一种无需伴随的、完全继承四维变分非线性处理能力的、“流依赖”的非顺序数据同化方法。本研究基于解析四维集合变分,开展全球正压谱模式初始场优化研究,验证解析四维集合变分的同化能力,并构建了高效的扰动集合成员生成方案,将解析四维集合变分降维到了样本空间,最后检验了解析四维集合变分对同化积分窗口长度和观测采样间隔的敏感性。试验结果表明,解析四维集合变分能优化全球正压谱模式的初始场,降维到样本空间后,只需要80个集合成员就可以取得很好的同化效果,在较长的同化积分窗口和观测采样间隔的条件下也可以达到理想的同化效果。

四维子宫输卵管超声造影对输卵管阻塞性病变诊断价值及不良反应研究

目的:研究四维子宫输卵管超声造影对输卵管阻塞性病变诊断价值及不良反应。方法:回顾性分析2019年6月-2021年6月来福建医科大学附属龙岩第一医院就诊的121例输卵管阻塞性病变疑似病例的临床资料。将其四维子宫输卵管超声造影与“金标准”腹腔镜下亚甲蓝注射液检查的诊断结果做对比,分析四维子宫输卵管超声造影的诊断效能。并对比患者行两种检查时不良反应发生情况。结果:四维子宫输卵管超声造影诊断输卵管通畅、输卵管通而不畅、输卵管阻塞的准确度分别为92.56%、82.64%、83.47%,且其检查过程中疼痛程度相较于腹腔镜下亚甲蓝注射液检查更低,差异有统计学意义(P<0.05);其他不良反应发生情况比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:四维子宫输卵管超声造影应用于输卵管阻塞性病变患者中诊断符合度较高,诊断价值良好且安全性尚可,可应用于临床输卵管阻塞性疾病的鉴别诊断中。

四维子宫输卵管超声造影诊断输卵管阻塞性病变临床价值分析

目的分析四维子宫输卵管超声造影检查在诊断输卵管阻塞性病变中的临床价值,为输卵管阻塞性疾病患者的诊断方案优选提供参考。方法选取2018年2月至2021年1月我院收治的疑似输卵管阻塞性病变患者70例为研究对象,所有患者均行四维子宫输卵管超声造影检查及腹腔镜诊疗手术。以腹腔镜诊疗手术结果为金标准,以输卵管通而不畅和阻塞为输卵管阻塞性病变阳性,计算四维子宫输卵管超声造影检查诊断不同输卵管阻塞性病变的符合率,计算四维子宫输卵管超声造影检查诊断输卵管阻塞性病变的特异度、灵敏度、准确度、漏诊率、误诊率。结果(1)70例患者共计138条输卵管经腹腔镜诊疗手术确诊为输卵管畅通者28条,通而不畅者34条,阻塞76条,经四维子宫输卵管超声造影检查诊断为输卵管畅通者29条,通而不畅者33条,阻塞76条;四维子宫输卵管超声造影检查诊断输卵管通畅符合率为96.55%,通而不畅符合率为97.06%,输卵管阻塞符合率为100%。(2)经诊断四格表计算,四维子宫输卵管超声造影检查诊断输卵管阻塞性病变的灵敏度、特异度、准确度、漏诊率及误诊率分别为:98.18%、96.43%、97.83%、3.70%、1.82%。结论四维子宫输卵管超声造影检查具有无创、操作简便、可重复的先天优势,其诊断子宫输卵管阻塞性病变的灵敏度、特异度及准确度高,可作为疑似输卵管阻塞性病变患者的首诊方法,降低患者行无谓腹腔镜诊疗手术几率,具有较高的临床价值,可作为替代腹腔镜检查诊断子宫输卵管阻塞性病变的发展方向。

G-四链体在糖酵解相关基因中的分布及调控

目的探讨G-四链体(G4)在糖酵解相关基因中的分布及调控。方法选取200个糖酵解相关基因转录起始位点上游1500 bp至5′非翻译区的序列进行生物信息学分析,初步确定含有潜在G-四链体形成序列(PQS)的相关基因;圆二色谱法和非变性聚丙烯酰胺凝胶电泳法检测G4形成;外切酶Ⅰ(ExoⅠ)水解实验在0,0.5,2,8,16和32 min检测G4稳定性;构建将相关基因的特定片段插入到荧光素酶表达序列之前的报告基因质粒,双荧光素酶报告基因系统检测荧光素酶的表达水平进而判断G4对启动子活性的影响;实时荧光定量PCR检测荧光素酶的mRNA水平进一步验证G4的转录调控作用。结果①生物信息学分析表明,200个糖酵解相关基因中有12个基因含有PQS,进一步结合PQS长度及结构分析,醛缩酶A(ALDOA)和磷酸变位酶2(PGAM2)的PQS理论上可形成稳定G4。②ALDOA和PGAM2均在260 nm处有最大正吸收峰,在240 nm处有最大负吸收峰,符合平行结构G4的特征构象,同时二者的PQS可形成G4。③ExoⅠ消化后,ALDOA和PGAM2无明显水解,证明G4具有稳定性,同时二者的PQS突变后均可逐渐被水解。④ALDOA突变后荧光素酶的表达水平和mRNA水平显著升高(P<0.01);PGAM2突变后荧光素酶的表达水平和mRNA水平显著降低(P<0.01)。结论糖酵解相关基因的序列中存在大量PQS,其中ALDOA和PGAM2的PQS可形成稳定G4,并具有转录调控作用。

四连杆磁流变假肢设计及迭代学习轨迹跟踪控制

为提高智能假肢行走步态的仿生性以及复杂运动的能力,采用磁流变阻尼器(MRD)作为制动器设计了一种新型四连杆假肢膝关节。首先根据人体肢体尺寸及平地行走的步态数据,对四连杆磁流变假肢膝关节进行结构设计,并建立其动力学模型。利用仿真得到的MRD性能曲线,建立其逆向力学模型。为解决四连杆假肢建模复杂、跟踪精度低以及周期性扰动的问题,设计迭代学习控制器,并对其收敛性进行分析。通过仿真测试得到迭代学习控制下的磁流变假肢膝关节轨迹跟踪最大误差仅为1.6°,实现了对期望轨迹的精准跟踪。

四轮独立驱动汽车偏转 差动协同转向路径跟踪

为改善四轮独立驱动汽车在不同车速与路面附着系数下的路径跟踪效果,提出了偏转差动协同转向控制策略。在二自由度动力学模型的基础上,建立多点预瞄与线性二次调节(LQR)结合的前轮偏转转向路径跟踪、滑模控制与四轮转矩优化分配结合的四轮差动转向路径跟踪,采用模糊控制对偏转转向与差动转向路径跟踪的权重进行自适应分配,建立包含路径跟踪层与转角、转矩分配控制层的偏转差动协同控制策略。利用Carsim与Simulink分别建立协同转向路径跟踪与LQR偏转转向路径跟踪联合仿真平台,取车速为54、72 km/h与路面附着系数为0.3、0.8的双移线工况进行仿真得出结论:相较于LQR偏转转向路径跟踪,协同转向路径跟踪在各工况下的横向跟踪精度与稳定性均有所提高。

大型变压吸附制氧装置在钢铁行业中的应用

随着国家“双碳”目标的逐步推进,各大钢企在碳减排和节能方面进行了多方探索。能耗占比最大的高炉炼铁工艺成为钢铁行业被重点关注的对象。相关研究表明,提高富氧率既可以降低高炉炼铁的燃料消耗和节约成本,还可以提升冶炼强度进而增加效益,而氧气单价是制约高炉富氧实施的重要因素。变压吸附制氧装置在常温常压下运行,安全系数更高;工艺流程仅相当于深冷的空压机和分子筛两个工段;使用常规机电设备且数量少,且维护简便、快捷。该装置可以避免将空分的高压高纯氧气用于高炉时造成的质量、能量浪费以及供氧不稳定性的缺点,更有利于钢企全系统的节能降耗,符合“双碳”目标的要求。介绍了变压吸附制氧装置为满足高炉富氧的大用氧量的使用需求,从轴向床转变为径向床,从两塔工艺发展成为新的四塔工艺,并逐步提高最大产能和自动化程度的发展过程。同时指出,大型变压吸附制氧装置以产能更大、操作维护更容易、节能更优和环境友好等优势必将更广泛地成为高炉的富氧来源。

基于雷达四维变分分析系统的强对流高分辨率模拟个例分析和批量检验

利用以雷达资料快速更新四维变分同化(RR4DVar)技术和三维数值云模式为核心的模拟分析系统,通过同化京津冀区域6部新一代天气雷达逐6 min的径向速度和反射率因子资料,并融合区域自动站逐5 min观测和中尺度数值模式结果,对发生在京津冀地区的18个对流风暴"事件"进行了高分辨率数值模拟,开展了个例分析和全部模拟结果的检验评估。个例分析结果表明,模拟的低层三维动力、热动力和水汽特征可以明确解释复杂地形条件下对流风暴的局地新生、组织化和线状中尺度对流系统(MCS)的形成。高分辨率模拟结果也明确指示了线状中尺度对流系统中对流风暴单体不断新生(再生)和"后向传播"的机制,以及地形强迫在风暴形成和演变中的重要作用。基于一部风廓线雷达、两部地基微波辐射计、一个秒级探空和一个边界层观测塔等局地高频非常规观测数据对18个对流风暴"事件"模拟结果的检验表明,0—3 km的风速、风向和温度的模拟误差(包括偏差和均方根误差)总体较小。其中,最低模式层(187.5 m)风速偏差和均方根误差分别在-0.5和0.9 m/s以内,最高检验层(2.8125 km)风速偏差和均方根误差分别在-0.9和1.6 m/s以内,风速误差随高度逐渐增大;风向偏差在14°—22°,风向均方根误差小于38°;温度偏差和均方根误差分别在-1和1.8℃以内。系统模拟的低层风速、风向和温度的偏差和均方根误差在对流风暴内部稍大于外部。上述研究表明,该系统模拟结果对对流风暴生消、发展及生命史特征的临近预报和预警具有重要指示意义。