FANUC机器人和变位机协调工作的仿真策略

针对弧焊的特殊性,采用了变位机与机器人的协调运动。由于焊接轨迹是三维空间曲线,开发了针对空间焊缝曲线路径点运算的焊缝特征坐标系轨迹规划器;采用几何法解决弧焊机器人运动学的反解问题;通过运算,得到了各协调的工件目标点坐标数据,配合路径规划后的路径姿态数据以及机器人逆运动学计算在SolidWorks下进行协调焊接的仿真。

基于拱梁法原理的拱形水泥土支护结构性状分析

基于拱梁法原理，将拱形水泥土支护结构分为拱系和梁系两个系统，利用拱系和梁系在交叉点处变位协调的关系，对拱形支护结构的受力性状进行了分析，同时对不同拱圈形和不同受荷条件的拱结构性状进行了比较研究，并通过实例计算，探讨了拱形支护结构设计中的参数取值问题。

拱坝初参数分析法

本文以拱端反力系为初参数，应用递推方法，建立了水平拱力学参数的递推公式，从拱端向拱冠逐段递推，最后在拱冠梁结点建立内力平衡和变位协调方程，从而可求解拱端反力系，再回代计算每个结点的力学参数，最后计算应力和变位。用该法研制开发的计算程序，计算速度快，占用内存少，可以在微机上计算拱坝应力。工程实例计算表明，该法计算成果可靠。

用柔度法分析多塔斜拉输水结构

根据结构力学柔度法原理，结合多塔斜拉输水结构的特点，按照多塔结构计算的基本假定，建立变位协调方程，用以分析多塔悬浮体系斜拉输水结构的内力与变位．用柔度法分析多塔斜拉结构，概念清楚，均已编成电算程序，需要计算机容量小，计算速度快，在PC－1500微机上可运算．

青铜峡河床24~#、25~#坝段断层塞应力稳定复核

60年代建成的青铜峡水电站根据国家大坝安全鉴定要求对其进行复核.其24＃、25＃重力坝段有相距很近的F5、F6断层斜穿坝基,共同形成12-16m宽的破碎影响带,原设计用固端深梁法设计混凝土塞进行处理.本文介绍了应用三维有限元理论和SAP5程序对24＃、25＃坝段与坝基进行了应力、位移、稳定分析,用计算成果与实测应力与变形资料进行对比.证明采用固端深梁法设计断层塞是偏于安全的,三维有限元分析方法较能反映结构的整体效应,是分析断层塞的一种有效方法.对于有复杂滑动面而且抗剪指标分布不均的整体滑动问题,用三维有限元分析成果计算较常用的材料力学方法能考虑更多的影响因素.

Is Ashby grain-boundary hardening model applicable for high strains?

This work was undertaken to evaluate the applicability of the Ashby grain-boundary hardening model for a high strain range.To this end,Al Mg alloy with distinctly different grain sizes(~100μm vs^1μm)was cold-rolled to a true strain of^1.6 and the resulting dislocation densities were compared by using transmission electron microscopy.A minor difference revealed by the measurements suggested a violation of the Ashby’s model.This effect was attributed to a partial relaxation of strain constraints due to significant change of grain shape,development of texture and formation of pronounced substructure.

用柔度法对地锚式斜拉渡槽的静力进行分析

根据柔度法原理及地锚式斜拉渡槽的特点,建立变位协调方程,用以分析地锚式双塔悬浮体系斜拉输水结构的静力与变位。