变位焊接机器人系统的运动建模及分析

研究变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现。在SolidWorks2010软件中建立了该机器人系统模型,同时给出了其同步协调运动的算法和实现步骤;以半球面空间螺旋曲线为焊接路径,对机器人与变位机的同步协调运动进行仿真分析,发现焊枪末端能够以较高精度和较好位姿跟踪该焊缝曲线,为变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现提供了理论依据。

基于平行四边形机构的同步式变位焊接机分析

通过对圆弧焊缝埋弧焊接要求的分析,提出了一种基于平行四边形机构原理的同步联动变位焊接机。在船形焊接的约束下,对该新型变位焊接机构进行了运动学和动力学分析,论证了该变位焊接机对于圆弧焊缝进行船形焊接的可行性和优越性。

工业机器人异步变位T形焊接系统仿真

针对弧焊机器人现场调试过程繁琐、效率低的问题,文章以异步变位T形焊接为例,搭建RobotStudio虚拟仿真工作站,构建焊接仿真运动的Smart组件,并使用“Robot Ware Arc”焊接工艺插件来编写和调试弧焊程序。通过仿真调试证明,搭建虚拟仿真工作站,使用“Robot Ware Arc”焊接工艺插件对弧焊程序编写与调试效率的提高具有重要指导意义。

数控焊接变位机示教再现控制系统

摘 要:叙述了数控焊接变位机示教再现控制系统的实现过程。利用工业控制计算机和单片机实现了示教盒、操纵杆和计算机键盘等三种示教装置,同时设计了一套包括程序控制指令、轨迹描述指令和I/O通讯指令的数控焊接变位机控制指令系统。变位机工作时首先通过示教装置完成所有焊接位置的示教并存储各示教点的坐标,然后通过指令系统描述各示教点之间的运动关系和运动顺序,并通过指令控制I/O通讯接口协调变位机与自动焊设备或焊接机器人的配合,从而实现复杂焊件的变位和焊接。

数控焊接变位机双模控制器的试验分析

以工业控制计算机为控制器，在数控焊接变位机的实时控制中，设计了一种基于模糊控制和 Ｐ Ｉ Ｄ 控制加权合成的双模智能协调控制器．从仿真和实验的结果来看，这种控制系统取得了满意的动、静态性能，不仅响应速度超过了改进后的模糊控制，而且稳态误差也比常规的 Ｐ Ｉ Ｄ 控制大大减小了，在数控焊机变位机的控制中具有较高的实用价值．

焊接变位机构方案设计及反转机理与定位分析

针对大型立式全自动包装机小车架焊接的工作需要,对焊接变位机构方案进行了分析,研究了其在全自动包装机中的反转机理,并进行了焊接变位机构的定位分析,实现了大型立式全自动包装机作业中,稳定、安全和精确的焊接变位,取得了较好的生产效果。

焊接变位机关键参数的校核及设计

以理论计算为基础,结合实际工厂中使用的经验数据,并借助现代的设计工具,分析校核了焊接变位机设计中的几个关键参数,详细论述了焊接变位机的设计方法。以焊接行业常用的典型非标变位机为例,概述其设计流程,分析计算其几个关键的设计参数诸如负载率相关的扭矩、转动惯量、惯性扭矩等以及强度相关的应力、应变等,并基于实际使用经验总结出一套科学实用的焊接变位机设计方法和理念。

数控焊接变位机运动精度的影响因素

通过试验测定和计算机软件对试验数据进行处理 ,研究了工作台在不同倾斜角时的回转角、载荷阻力矩、回转速度等单因素和多因素综合作用下 ,对数控座式焊接变位机工作台回转运动到位精度的影响。研究结果对设计、开发弧焊机器人用的数控焊件变位设备 。

典型曲线焊缝的焊接变位机运动规划

对焊接变位机运动规划的任务进行了分解,建立了旋转倾斜型焊接变位机使待焊点处于最佳焊接位置 时的数学模型,并编制了求解程序,对空间螺旋线型焊缝进行了模拟。

弧焊机器人用两轴数控焊接变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求 ,研制了与之配套的两轴数控焊接变位机。该机工作台可进行旋转和倾斜两个运动 ,可使工件在最佳的位置进行焊接 ,与弧焊机器人一起构成了柔性加工单元。在实际焊接应用中 。

弧焊机器人用数控焊接变位机控制中的零漂和干扰问题

对弧焊机器人用数控变位机的高精度位置伺服控制中的干扰及零漂问题进行了研究 ,分析了干扰和零漂的来源及种类 .利用屏蔽、光电隔离等措施抑制干扰 ,同时采用内存驻留编程技术消除零漂 .实验表明 ,通过以上措施 ,有效地消除了零漂和干扰的影响 。

高精度数控焊接变位机控制系统设计与实现

研制弧焊机器人用数控焊接变位机对弧焊机器人柔性加工单元 (WEMC)的设计具有重要的意义。作者以基于数字信号处理器 (DSP)的研华多轴运动控制卡PCL -832卡为设计核心 ,采用基于模糊规则的智能双模协调控制器 ,即采用比例积分微分控制器 (PID)和模糊控制器的加权合成算法 ,控制过程中模糊控制器和PID控制器同时输出控制量 ,当控制误差较大时模糊控制器的输出权重较大 ,而当控制误差较小时PID控制器的输出权重较大 ,有效避免了变结构控制器切换过程中的震荡 ,实现了焊接变位机的高精度位置控制。作者对实时控制软件的结构设计和实时性要求进行了详细的理论分析 ,提出了基于DOS(Diskoperationsystem)系统下的高精度数控焊接变位机多任务实时控制软件的设计与实现方法。进行了多种工件的焊接试验 ,试验表明该控制系统工作可靠 ,效果良好。

数控焊接变位机指令系统的设计与实现

针对自行设计的弧焊机器人用数控焊接变位机设计了一套指令系统 ,利用该系统可以编程控制数控焊接变位机的运动 ,与弧焊机器人配合后可实现对各种工件的柔性焊接生产 ,实验表明效果良好 .

机器人焊接铝合金模板的变位机设计

通过对工作平台、旋转机构、控制系统等部分的结构与参数的确定,设计了一款能与型号为AXMV6L的6轴机器人配套使用的可焊接铝合金模板的变位机。该变位机具有定位精准、控制灵活、成本较低等特点。实测证明,与AX-MV6L机器人配合焊接的建筑铝模板质量安全可靠。

焊接变位机的位置模糊控制研究

采用工业控制计算机将模糊控制策略应用于焊接变位机的实时控制研究。针对单纯模糊控制器存在较大静差的问题，综合PID调节的优点，运用模糊逻辑设计了一种基于模糊规则的双模智能协调控制器。仿真和实验结果表明：系统具有满意的动、静态性能。

焊接变位机在山推工程机械结构件中的应用

常用的人工焊接变位机基本形式有伸臂式、倾翻回转式和双立柱单回转式等。由于受到回转自由度的限制，这几种变位机均不能实现被焊工件在空间内的任意旋转，所以不能使各类焊缝转动到所需要的最佳化置。为开发适宜的变位机，我们经过多年的工作实践，调研分析，主要思路启发于从国外引进的结构件焊接机器人。

弧焊机器人用数控焊接变位机示教盒系统的设计与实现

采用微机控制技术,以W78E58单片机为核心,设计实现了弧焊机器人用数控焊接变位机的示教盒示教系统.通过示教盒上的键控和显示功能,使操作者顺利实现对变位机运动的示教控制,并把位置信息反馈给操作者实现人机交互的功能.增强了数控焊接变位机对复杂工件的适应性,可完成优质高效的焊接过程.

数控焊接变位机到位精度的计算机仿真

对数控座式焊接变位机的运动精度进行了计算机仿真研究,建立了变位机工作台回转运动时到位精度的数模表达式,并利用VB语言编制了基于Windows操作系统下的工作台到位精度的仿真软件,利用该软件可计算出变位机回转装置不同加工精度及结构参数的齿轮副和不同传动精度的谐波减速器对工作台到位精度的仿真值,此值与实际测定结果达到了较好的吻合.

焊接变位机及其智能化计算机辅助设计

焊接变位机是焊接生产机械化与自动化的重要且又比较薄弱的环节.对焊接变位机在现代生产方式下的功能、作用及焊接变位机的合理设计作了分析,认为在焊接变位机的设计过程中,应该把接头设计、操作机与变位机的配合和变位机的功能结构分析三方面综合起来,进行多方面的分析考虑.最后提出了焊接变位机智能CAD(计算机辅助设计)的总体设计策略,以期为实现焊接结构CAD/CAW奠定基础.

筒形焊接结构焊接用变位机械的设计

为提高筒体制造的机械化和自动化水平,设计了一种焊接变位机械,可方便快捷地进行筒体结构的焊接。