二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析

提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础，得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程，描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明，二重八面体变几何桁架机器人的工作空间是由6张曲面片包围而成的闭包。

冗余自由度变几何桁架机器人的轨迹规划

本文对冗余度变几何桁架机器人的轨迹规划进行了研究。讨论了采用不同的评价函数，从而改善冗余度机器人的运动特性，并对四重四面体变几何桁架机器人进行了仿真计算。

八面体及十面体变几何桁架机器人位置分析的符号解法

基于数学机械化方法和计算机符号处理技术 ,对八面体及十面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号法求解 ,成功地将非线性位置约束方程组化简为等价的三角化方程组 ,分别导出了单变量的 1 6次和 48次代数方程 。

七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法

提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础 ,引入了数字 -符号处理技术 ,可据位置正解的递推公式 ,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程。由此描绘出了机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图。分析结果表明 :七重四面体变几何桁架机器人的工作空间是由 4 2张曲面片包围而成的闭包 .

十二面体变几何桁架机器人位置正解分析

提出一种十二面体变几何桁架机器人机构正位置分析的代数求解方法。结合一附加线性位移传感器所测数据，推导出正位置分析的两组显式解析解．避免了高于四次方程和大型线性方程组的求解，具有计算精度高、速度快的特点。将满足十二面体变几何桁架机器人实时控制的需要。

十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解

应用代数消元法 ,对十二面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。符号运算借助于计算机软件 REDUCE完成。

基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解

应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提出了一种轨迹规划方法。

八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法

提出了八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析方法 ,得到了八面体变几何桁架机器人工作空间边界曲面的解析方程 ,并在此基础上绘出了工作空间边界曲面的图形。分析计算结果表明 ,八面体变几何桁架机器人的工作空间是由 30张曲面片包围而成的闭包。

一种新型变几何桁架机器人机构位置分析

提出一种由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人的机构，并对其进行了结构和位置分析，推导出直接位置和间接位置的显式解析解，为该机构的运动学和动力学分析打下了基础．结果表明，这种机构在位置分析中具有计算简单、计算精度高的特点，可以满足机器人机构实时控制的需要．

变几何桁架机器人动力学分析

本文结合变几何桁架机构的结构特点，对变几何桁架机器人的动力学分析进行了研究，提出了应用Ｋａｎｅ方法建立变几何桁架机器人动力学模型的一般方法，导出了其动力学的显示方程，并给出了一数字实例。

N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析

结合变几何桁架机器人的特点 ,研究了 N重八面体变几何桁架机器人的速度、加速度分析方法 ,导出了 N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析递推公式 ,提出了末端平台参考点的速度和加速度正解的分析方法 。

十二面体变几何桁架机器人运动分析

本文结合变几何桁架机构的特点，研究了变几何桁架机器人的运动分析方法．导出了速度和加速度正、反解的一般显示公式。

冗余度四面体变几何桁架机器人的动力学规划

对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题分别进行了分析 ,建立了运动学和动力学综合优化的逆动力学方程 ;解决了关节速度最小范数解和最小关节力矩解之间的矛盾 ,从而在运动中避免了关节运动速度超限 ,克服了在末端运动结束后机器人关节的自运动问题。并对四重四面体变几何桁架机器人进行了动力学规划 。

基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制

提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型 ,并以四重四面体变几何桁架机器人位置控制为例进行了系统仿真。

基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人位置控制

应用模糊神经网络 (FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识 ,求解了冗余度四面体变几何桁架 (TT -VGT)机器人的逆动力学问题 ,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制。控制结果表明 ,该方法控制误差较小 ,收敛速度快。

十面体变几何桁架机构位置正解分析

本文对十面体变几何析架机构位置正解进行了分析。在等效几何模型基础上建立约束方程组，然后设法使方程组中的中间变量消去，获得其４８次的一元输入输出方程。

六重四面体变几何桁架机器人弹性逆动力学分析

结合六重四面体变几何桁架机器人的特点 ,考虑刚性位移与弹性变形的耦合作用对机器人操作手末端位姿的影响 ,基于有限元分析方法 ,在运动学分析的基础上 ,提出了其运动学模型的线性化方法 ,导出了其运动条件方程、逆动力学显式方程 ,并给出了驱动力和弹性变形量求解的公式与详细迭代过程。利用本方法 ,可方便地建立弹性逆动力学分析的数学模型 ,迭代过程简明。

新型变几何桁架机器人的简化刚体运动分析

本文对一种新型变几何桁架机器人机构 ,利用机构简化模型在位置分析的基础上进行了刚体运动学分析 ,求出了机器人系统各构件运动参数的显式解析解。

八面体变几何桁架机构综合的神经网络超混沌牛顿迭代法研究

神经网络是高度复杂的非线性动力系统,存在着混沌现象。通过消除暂态混沌神经元的模拟退火策略,产生了一种可以永久保持混沌搜索的混沌神经元。研究了由4个该混沌神经元连接的单向循环混沌神经网络拓扑结构和混沌神经网络中存在超混沌现象。应用神经网络超混沌系统产生牛顿迭代法的初始点,首次提出了基于神经网络超混沌的牛顿迭代法求解非线性方程组的新方法。八面体变几何桁架机构综合实例表明了该方法的正确性与有效性。

基于粒子群算法的八面体变几何桁架机器人位置正解

根据杆长约束条件,给出了求解6-DOF八面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束极大极小优化模型,并应用粒子群算法求解此优化问题。该算法不需要初值和导数信息,并具有控制参数少、容易实现等优点。数字实例表明,对于八面体变几何桁架并联机器人机构位置正解问题,粒子群算法能求出全部装配构型,且收敛速度较快、精度较高。