变分辨率质点滤波水下地形匹配算法

针对不同地形对质点滤波水下地形匹配算法定位精度的影响,提出了一种根据地形特征调节质点网格分辨率的改进算法。从理论上分析了水下地形与质点网格分辨率的关系。通过位置估计的方差和数字地图确定误差椭圆,利用地形高程标准差衡量椭圆区域内地形特征,并以此为依据调节网格分辨率大小,达到抑制匹配误差的目的。仿真及湖试结果表明,变分辨率质点滤波水下地形匹配算法对不同的地形均有较好的适应性,且定位误差均小于15 m。