基于压力补偿控制的蓄能器供油阀控液压电机系统的研究

设计了一种以蓄能器变压力供油的电液比例阀控液压电机系统,使液压电机能够驱动一台交流(或直流)发电机以恒速转动并发电;建立了该系统的数学模型,推导出了相应的系统传递函数;基于MATLAB/Simulink软件和AMESim软件的联合,搭建了该系统的仿真模型,并在此基础上提出了蓄能器变压力实时补偿与PID控制相融合的新控制方法,完成了相应的控制系统仿真与实验。仿真和实验结果表明,蓄能器变压力实时补偿与PID控制相融合的新控制方法能够有效抵抗蓄能器变压力供油对电液比例阀控液压电机系统的恒转速控制所造成的不力影响。

液压四足机器人关节驱动节能

针对液压四足机器人作动器能耗较大问题,分析液压四足机器人各关节驱动力在摆动相和支撑相特点,提出变供油压力作动器作为液压机器人关节驱动方案,给出变供油压力作动器的构成、工作原理及参数设置方法,应用增益切换方法实现变供油压力作动器控制.此变供油压力作动器具有结构简单、控制方便、节能效果显著、便于应用到其他载荷变化较大的场合.采用MATLAB、AMESim联合仿真平台进行所提方案验证,仿真结果表明,变供油压力作动器与固定供油压力作动器具有相同性能,且能够实现系统节能,最后通过机器人单腿测试平台验证了所建仿真模型的正确性.