变压器内检仿生机器鱼机构优化设计

变压器作为电力系统重要的组成部分,其油箱内部故障检测一直是备受关注的问题。以仿生学为基础的机器鱼具有高机动性、高效率的特点,非常适用于工作环境复杂的变压器内部故障检测工作。为了提高机器鱼的工作效率,对鲹科鱼类的运动学模型进行了分析,结合机器鱼模型物理实现上的诸多约束,采用鱼体波拟合的思想对机器鱼模型的机构进行优化,最后通过ADAMS仿真软件对机器鱼虚拟样机进行运动学仿真实验,验证了该优化设计的有效性。