变型控制策略在机械手调速PID参数整定中的研究与仿真

变型设计极大地提高了产品设计效率,将变型设计引入到控制中提出了变型控制策略的概念和原理,给出了机械手调速控制的数学模型和PID参数整定控制策略。用MATLAB编程仿真了机械手中调速PID的变型参数整定,并用SIMULINK对整定后的PID参数控制机械手调速进行了仿真验证,表明变型后能够更快速的寻找到控制的最优解,使控制过程具有更好的动态性能和稳定特性。最后将整定的参数用在机械手实际控制中,证明了变型控制策略在机械手调速PID参数整定中的有效性。