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不确定离散时间系统的变增益H_2/H_∞滤波
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作者 马清亮 胡昌华 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期540-544,共5页
研究凸多面体不确定离散时间系统的变增益H2/H∞滤波器设计问题.通过引入附加松弛变量,提出一种新的Lyapunov矩阵与系统矩阵解耦的混合H2/H∞性能准则.基于该性能准则,推导了变增益H2/H∞滤波器存在的充分条件,并将滤波器设计问题转化... 研究凸多面体不确定离散时间系统的变增益H2/H∞滤波器设计问题.通过引入附加松弛变量,提出一种新的Lyapunov矩阵与系统矩阵解耦的混合H2/H∞性能准则.基于该性能准则,推导了变增益H2/H∞滤波器存在的充分条件,并将滤波器设计问题转化为具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题.仿真结果表明了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 混合H2/H∞滤波 变增益滤波 凸优化 线性矩阵不等式
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纯方位TMA的变增益扩展卡尔曼滤波算法 被引量:6
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作者 刘健 刘忠 玄兆林 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2007年第1期67-68,76,共3页
通过对水下纯方位目标运动分析中的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的分析,利用方位新息,构成了一条反馈回路,从而将EKF算法改进为变增益扩展卡尔曼滤波(VGEKF)算法。对比仿真分析表明,VGEKF较之EKF滤波效果有所改善,增强了稳定性,提高了精度,... 通过对水下纯方位目标运动分析中的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的分析,利用方位新息,构成了一条反馈回路,从而将EKF算法改进为变增益扩展卡尔曼滤波(VGEKF)算法。对比仿真分析表明,VGEKF较之EKF滤波效果有所改善,增强了稳定性,提高了精度,为水下纯方位目标运动分析的实现提供新的途径。 展开更多
关键词 目标运动分析 扩展卡尔曼滤波 增益扩展卡尔曼滤波
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基于变增益互补滤波的FADS/INS融合方法 被引量:1
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作者 肖地波 蒋保睿 +2 位作者 张勇 王志强 林茜 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第12期38-41,46,共5页
针对嵌入式大气数据传感(FADS)系统与惯性导航系统(INS)组合滤波计算攻角/侧滑角时,机动飞行和平飞时对滤波常数的大小需求不一致的问题,提出一种滤波常数能够随着飞行状态自适应调整的变增益互补滤波算法。算法可以随着飞行状态的变化... 针对嵌入式大气数据传感(FADS)系统与惯性导航系统(INS)组合滤波计算攻角/侧滑角时,机动飞行和平飞时对滤波常数的大小需求不一致的问题,提出一种滤波常数能够随着飞行状态自适应调整的变增益互补滤波算法。算法可以随着飞行状态的变化,改变滤波常数τ,保持整个飞行阶段具有更好的攻角融合结果,以提高角度的估计精度。同时将测压孔分组计算攻角,对攻角的延迟进行检测,若延迟过大,则判定为该组攻角失效。仿真结果表明:提出的滤波算法能保持整个飞行阶段内的攻角/侧滑角估计结果误差不超过0.2°,并且相比于固定增益互补滤波器,变增益互补滤波的估计误差更小。 展开更多
关键词 大气数据传感系统 惯性导航系统 信息融合 变增益滤波 互补滤波
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扩展卡尔曼滤波的最优红外被动制导律 被引量:1
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作者 刘加丛 刘小刚 +1 位作者 杜海文 刘占辰 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2003年第z1期94-96,共3页
建立了导弹-目标攻击简化数学模型,运用线性二次型理论得出最优随机制导规律。通过建立伪测量方程,运用变增益扩展卡尔曼滤波技术求解了只有角度信号下的导弹被动制导问题。大量的数字仿真表明该导引规律具有收敛快、无偏差、精度高的... 建立了导弹-目标攻击简化数学模型,运用线性二次型理论得出最优随机制导规律。通过建立伪测量方程,运用变增益扩展卡尔曼滤波技术求解了只有角度信号下的导弹被动制导问题。大量的数字仿真表明该导引规律具有收敛快、无偏差、精度高的特点。 展开更多
关键词 增益扩展卡尔曼滤波 伪测量方程 红外被动制导 最优制导律
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多目标攻击的制导律研究 被引量:1
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作者 王强 王晓恩 《航空兵器》 2008年第5期18-20,共3页
研究了多目标攻击过程中导弹的制导问题。根据随机系统次最优控制理论设计出一种导引律,它利用变增益扩展卡尔曼滤波技术估计出目标状态信息,根据目标状态信息来决定导弹控制量的输入,控制导弹飞向所选择的目标。数字仿真表明了该导引... 研究了多目标攻击过程中导弹的制导问题。根据随机系统次最优控制理论设计出一种导引律,它利用变增益扩展卡尔曼滤波技术估计出目标状态信息,根据目标状态信息来决定导弹控制量的输入,控制导弹飞向所选择的目标。数字仿真表明了该导引律在多目标攻击中的合理性。 展开更多
关键词 多目标 制导律 增益扩展卡尔曼滤波
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基于多信息融合的下肢外骨骼机器人感知系统研究 被引量:13
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作者 黄梓亮 方晨昊 +2 位作者 欧阳小平 杨金江 杨华勇 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期159-166,共8页
人体运动感知系统是外骨骼机器人柔顺控制和人机耦合的关键。通过分析外骨骼机器人的下肢动态模型,提出了一种支撑相选择位置控制、摆动相选择交互力导纳控制的人机协同控制方法。根据该方法开发了一种基于多信息融合的下肢外骨骼机器... 人体运动感知系统是外骨骼机器人柔顺控制和人机耦合的关键。通过分析外骨骼机器人的下肢动态模型,提出了一种支撑相选择位置控制、摆动相选择交互力导纳控制的人机协同控制方法。根据该方法开发了一种基于多信息融合的下肢外骨骼机器人感知系统,以人体下肢关节角度、人机交互力和足底压力为运动状态感知量,利用变增益卡尔曼滤波算法和Savitzky-Golay滤波算法分别对IMU传感器数据进行姿态角度解算和对FSR压力数据进行预处理,获得步态特征并通过试验来验证该方法的可靠性。试验结果表明:角度解算算法具有高精度、高稳定性的特点,交互力感知方法和FSR压力数据处理算法具有可行性,验证了所开发的感知系统能够可靠地获取关节角度、人机交互力和足底压力并融合处理,以及准确地识别穿戴者的步态特征。研究结果为外骨骼机器人感知系统的优化提供一定参考,促进了外骨骼机器人控制系统及策略的发展。 展开更多
关键词 多信息 外骨骼机器人 感知系统 增益卡尔曼滤波算法 Savitzky-Golay滤波算法
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A Highly Linear Filter and VGA with DC-Offset Correction for GSM/WCDMA Receivers
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作者 周竹瑾 李志升 +2 位作者 李宁 李巍 任俊彦 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期372-376,共5页
This paper describes a complete baseband chain for both GSM and WCDMA receivers with a SMIC 0.35μm mixed signal process. The chain consists of a dual-mode,highly linear, fourth order Chebyshev active RC filter and th... This paper describes a complete baseband chain for both GSM and WCDMA receivers with a SMIC 0.35μm mixed signal process. The chain consists of a dual-mode,highly linear, fourth order Chebyshev active RC filter and three VGA stages. The filter is designed to meet the bandwidth specifications of the GSM and WCDMA standards and share the maximum number of components between the two modes to reduce manufacturing cost. The design is free of DC-offset and has an inter-stage high-pass filter, and operational amplifiers with adjustable GBW are used to minimize GSM-mode power consumption. The measured noise figures are 27. 3 and 42dBm in WCDMA and GSM modes,respectively, at the maximum gain. The IIP3 is 40dBm at unit gain in the WCDMA mode,and the circuit consumes 47.0mW. The IIP3 is 28dBm in the GSM mode,and the circuit consumes 31.8mW. The supply voltage is 3.3V. 展开更多
关键词 active RC filter VGA Tow-Thomas DC-offset correction DUAL-MODE
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