变幅运动和起重量对塔式起重机起重臂振动的影响规律

塔式起重机的机构运动容易引起起重机整机的振动,振动产生的交变载荷是起重机产生疲劳破坏的主要原因.因此,研究机构运动对塔式起重机起重臂振动的影响规律具有重要意义.针对小起升高度或附着式塔式起重机,分析了变幅运动和起升运动对整机结构振动的影响规律.将塔式起重机简化为在起重臂铅垂面内振动的悬臂梁,并且将变幅小车和货物等效为移动质量,将格构式起重臂等效为实腹式起重臂,基于Euler-Bernoulli梁理论建立移动质量-悬臂梁系统振动微分方程,通过仿真研究变幅运动和起重量对起重臂振动响应的影响规律.仿真结果表明:起重臂振动的幅值和频率随着变幅速度的增大而减小,振动的幅值和周期随着起重量的增大而增大.

起重机变幅运动吊重防摆控制研究

针对起重机变幅运动过程中吊重摆动造成的就位精度差、工作效率低和作业不安全等问题,提出了一种误差渐进补偿控制方法,以减小吊重摆动。在分析误差渐进补偿控制原理的基础上,设计了误差渐进补偿控制器。采用变补偿系数控制方法,在实现吊绳摆角渐进减小的同时满足了变幅加速度和液压泵排量的要求。运用MATLAB软件对系统进行仿真,仿真结果表明,对于不同的绳长和臂架长度,误差渐进补偿控制具有良好的鲁棒性和控制精度,在起重机开始制动后,吊绳摆角在10s内减小到了0.003rad以下。

平头塔式起重机塔身在变幅运动中的振动响应

平头塔式起重机在变幅运动过程中,加速运动产生的冲击载荷引起整机结构的振动.为了降低这一振动引起的塔身结构疲劳破坏,通过ANSYS软件建立了平头塔式起重机有限元模型.研究了塔身结构在变幅运动过程中,随着货物质量和运行速度的变化产生的振动规律.仿真结果表明:在变幅运动过程中,货物质量越大,塔身顶部倾斜幅度越大;随着货物逐渐远离塔身回转中心,塔身的倾斜幅值逐渐增大,而振动周期逐渐增大,振动幅值逐渐减小;随着货物的质量和变幅速度增加,塔身结构的振动周期和振动幅值增大.

液压履带起重机变幅运动的动力学仿真

用机器人动力学方法建立了液压履带起重机变幅运动时的多刚体动力学模型，用牛顿－欧拉方法得到载荷摆振的动力学方程。给出了各杆件的受力的递推公式，为起重机设计和载荷摆振控制提供了理论依据。用数值方法求解了系统动力学方程，对变幅运动过程进行了数值仿真。

臂架驱动双纽线型起重机变幅特性分析的解析方法

国外某公司研制的双纽线型起重机的变幅机构设计巧妙,并已经申请了专利,以其臂架活动范围大、外观和几何形态、整机重心高度低最具特色。本文运用机构学和逆向工程原理来分析该双纽线型变幅机构的变幅特性,经一实例研究验证,表明该双纽线型起重机变幅机构具有优良的变幅运动特性和变幅工作性能。

使用S7-300改造堆取料机电控系统

1原系统存在的问题 我厂1999年投产的1号2000t/d生产线配套的圆形石灰石预均化堆场，采用了DQBY400／750．80型混匀堆取料机。堆料机的主要电气设备有堆料皮带机电动机、堆料回转电动机、变幅液压电动机等；取料机的主要电气设备有刮板电动机、两个行走电动机、两个调车电动机及料耙液压电动机等。堆取料机的基本工作原理为：堆料皮带机将外进石灰石按顺时针方向沿0-120。堆料，且通过变幅运动来上下俯仰以实现斜坡堆料。取料机沿顺时针取料，将料耙左右运动，耙下的物料由刮板电动机刮到均化场中央，由皮带机输送至石灰石库。

基于零力矩点理论的汽车起重机稳定性研究

针对汽车起重机稳定性问题,提出了一种基于零力矩点(ZMP)理论的汽车起重机最大起重量计算方法和防倾覆检测方法。首先,建立了汽车起重机的力学模型,得到了其零力矩点坐标的求解公式;为了提高理论模型的准确性,运用拉格朗日方程建立了回转运动时起重机吊重摇摆的微分方程;其次,利用ZMP理论分析了汽车起重机的稳定性,得到了起重机的最大起重量,并通过实验验证了ZMP理论的可靠性;分析了吊重摆动、变幅运动和回转运动对最大起重量的影响;最后,提出了一种基于ZMP理论的汽车起重机防倾覆检测方法。研究结果表明:稳定性指数Smoment数值越接近1,起重机倾覆可能性越大,作业越危险;在相同的变幅角度,回转角度位于90°和270°时,即吊臂在正侧方作业时,危险性最大;而吊臂作业在支腿附近时,危险性最小。