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论有关改进预应力构件变形挠曲过大问题的建议
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作者 庄兆明 雷雨虹 《黑龙江科技信息》 2004年第6期245-245,共1页
我国的建筑市场发生重大变化:住宅建筑成为建筑的主流,并且向大开问发展0商场写字楼等民用建筑的比例将加大;市政工程用预制构件的数量不断增加;工业建筑将以多层厂房为主,单层工业厂房建筑日趋减少。标准图的立项与编制,应尽快... 我国的建筑市场发生重大变化:住宅建筑成为建筑的主流,并且向大开问发展0商场写字楼等民用建筑的比例将加大;市政工程用预制构件的数量不断增加;工业建筑将以多层厂房为主,单层工业厂房建筑日趋减少。标准图的立项与编制,应尽快跟上市场需求的变化,充分考虑这种变化趋势。 展开更多
关键词 预应力构件 变形挠曲 建筑结构 承载能力 锚固性能
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活动车辆甲板建造精度及挠曲变形分析
2
作者 林殿翱 唐国元 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期130-135,141,共7页
活动车辆甲板(块)是典型的薄板焊接结构,文章阐释了关键建造工艺的合理优化和实施,实现了活动车辆甲板(块)的严格的尺寸精度、安装精度要求。横向挠曲变形是车辆运输船特有的变形形态,通过有限元分析方法对典型载荷状态下的船舶横向挠... 活动车辆甲板(块)是典型的薄板焊接结构,文章阐释了关键建造工艺的合理优化和实施,实现了活动车辆甲板(块)的严格的尺寸精度、安装精度要求。横向挠曲变形是车辆运输船特有的变形形态,通过有限元分析方法对典型载荷状态下的船舶横向挠曲变形进行了分析,评估并验证了算例船舶活动车辆甲板(块)的安装精度应对挠曲变形的缓冲减抵,保证了活动车辆甲板(块)的结构安全。 展开更多
关键词 活动车辆甲板(块) 薄板 焊接工艺 精度 变形
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大型钢筋混凝土支撑挠曲变形防控施工关键技术研究
3
作者 韩羽 刘小瑞 +2 位作者 国秋平 章铁鑫 沈建飞 《建筑结构》 北大核心 2023年第S01期2222-2224,共3页
基坑支撑结构在自身重力及坑壁侧压力作用下,极易形成向坑底的挠曲变形,对基坑围护结构产生较大的安全隐患。针对大型混凝土内支撑可能出现的挠曲变形及其恢复控制技术进行研究,首先对大型内支撑结构的挠曲变形规律进行分析,通过具体的... 基坑支撑结构在自身重力及坑壁侧压力作用下,极易形成向坑底的挠曲变形,对基坑围护结构产生较大的安全隐患。针对大型混凝土内支撑可能出现的挠曲变形及其恢复控制技术进行研究,首先对大型内支撑结构的挠曲变形规律进行分析,通过具体的推导和数值计算表明,可调格构柱对内支撑挠曲变形的控制可降低71.4%或更多,指出了内支撑挠曲变形防控的必要性;接着,对大型内支撑的挠曲恢复防控技术进行了理论分析,提出了采用可调节型竖向格构柱对大型支撑进行调控的具体措施。 展开更多
关键词 基坑 深基坑 变形 变形 内支撑
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超重型数控落地铣镗床滑枕挠曲变形补偿研究 被引量:14
4
作者 吴凤和 王少伟 +1 位作者 杨育林 王跃宏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第20期2416-2420,共5页
针对超重型数控落地铣镗床大行程滑枕的变形补偿难题,提出了一种理论分析、数值计算与实验研究相结合的方法,利用有限元分析方法找出滑枕挠曲变形分布规律和变形与滑枕行程间的关系,通过理论分析确定拉杆补偿力的初算值,结合有限元分析... 针对超重型数控落地铣镗床大行程滑枕的变形补偿难题,提出了一种理论分析、数值计算与实验研究相结合的方法,利用有限元分析方法找出滑枕挠曲变形分布规律和变形与滑枕行程间的关系,通过理论分析确定拉杆补偿力的初算值,结合有限元分析方法得到了补偿力与滑枕行程关系曲线。理论与实验结果对比表明,该方法较准确地预测了超重型数控落地铣镗床滑枕挠曲变形分布情况,满足了机床滑枕挠曲变形的补偿要求。 展开更多
关键词 落地铣镗床 滑枕 变形 补偿
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基于鲁棒滤波的挠曲变形和动态杆臂补偿算法 被引量:6
5
作者 徐晓苏 邹海军 +2 位作者 刘义亭 田泽鑫 吴亮 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期9-13 19,共6页
针对舰载传递对准中主/子惯导之间挠曲变形及其产生的动态杆臂问题,首先分析了主/子惯导的IMU输出关系;然后建立了子惯导的系统误差模型;最后将挠曲变形和动态杆臂视作一种能量有限的未知量测噪声,设计了H∞滤波算法。仿真实验对比了已... 针对舰载传递对准中主/子惯导之间挠曲变形及其产生的动态杆臂问题,首先分析了主/子惯导的IMU输出关系;然后建立了子惯导的系统误差模型;最后将挠曲变形和动态杆臂视作一种能量有限的未知量测噪声,设计了H∞滤波算法。仿真实验对比了已知挠曲变形和动态杆臂时的Kalman滤波方案1和未知挠曲变形和动态杆臂时的Kalman滤波方案2、H∞滤波方案3的对准效果,结果表明:使用H∞滤波方案3的航向对准速度较慢,但最终对准精度优于使用Kalman滤波方案2,与使用Kalman滤波方案1的对准精度相当,水平精度达到0.15'以内,航向精度达到0.5'以内,运算时间减少约20%。因此所设计的H∞滤波算法对挠曲变形和动态杆臂有良好的抑制能力,满足实际舰载传递对准的要求。 展开更多
关键词 传递对准 变形 动态杆臂 H∞滤波
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基于H_(∞)滤波的主/子惯导组合中挠曲变形补偿算法 被引量:10
6
作者 刘锡祥 徐晓苏 王立辉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期74-78,共5页
针对舰载环境下,主/子惯导组合中主、子惯导间的挠曲变形问题,设计了H?滤波算法。算法将主、子惯导间的挠曲变形作为一种能量有限的量测噪声,通过H?滤波对不确定噪声的鲁棒性来保证滤波精度。在经典的"速度+姿态"匹配方法的... 针对舰载环境下,主/子惯导组合中主、子惯导间的挠曲变形问题,设计了H?滤波算法。算法将主、子惯导间的挠曲变形作为一种能量有限的量测噪声,通过H?滤波对不确定噪声的鲁棒性来保证滤波精度。在经典的"速度+姿态"匹配方法的基础上,仿真比较了:1)方案一,已知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;2)方案二,未知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;3)方案三,未知挠曲变形时的H?滤波算法。仿真误差曲线直观表明:基于H?滤波算法可以在未知挠曲变形时有效提高组合精度;统计结果表明:滤波方案三得到的姿态与速度的系统误差、随机误差均与理想条件下的方案一相当;相较于方案二,滤波方案三得到的姿态与速度的系统误差至少可减小40%,随机误差至少可减少15%。 展开更多
关键词 传递对准 主/子惯导组合 KALMAN滤波 H_(∞)滤波 变形
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考虑阀片大挠曲变形的减振器建模与参数辨识 被引量:7
7
作者 康雨 赵亮 郭孔辉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第18期2544-2549,2555,共7页
为建立减振器参数化数学模型,基于圆薄板大挠曲理论和弹性力学原理,推导出了阀片大挠曲变形与半径的关系式。建立外半径不全相等时环形叠加阀片的力学模型,提出用大挠曲变形解析方法与有限元分析相结合的等效模型求解方式推导出该环形... 为建立减振器参数化数学模型,基于圆薄板大挠曲理论和弹性力学原理,推导出了阀片大挠曲变形与半径的关系式。建立外半径不全相等时环形叠加阀片的力学模型,提出用大挠曲变形解析方法与有限元分析相结合的等效模型求解方式推导出该环形叠加阀片挠曲变形的解析式。根据活塞阀系叠加阀片与复原弹簧同时变形的串联原理,建立了该双筒式减振器在复原与压缩行程中阻尼特性的数学模型。采用NSGA?Ⅱ算法对模型中难以测量的参数进行辨识,辨识后的减振器外特性仿真结果与试验数据基本吻合,说明所建立的参数化模型比较可靠,对减振器的性能调试具有指导意义。 展开更多
关键词 减振器 数学模型 环形阀片 变形 NSGA-Ⅱ 参数辨识
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公路埋地玻璃钢夹砂管车辆载荷下挠曲变形特性 被引量:7
8
作者 张济源 魏连雨 +2 位作者 张国盘 陈兆南 郑彦军 《玻璃钢/复合材料》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期56-59,共4页
为深入探究公路埋地玻璃钢夹砂管在受路面非常规车辆荷载作用下的整管沿轴向的挠曲变形变化趋势,特设计室外车辆分等级配重静压试验方案,并通过ABAQUS数值模拟方法与实际工况采样数据进行比对,进而确定出与实际工况最符合的方法和模型,... 为深入探究公路埋地玻璃钢夹砂管在受路面非常规车辆荷载作用下的整管沿轴向的挠曲变形变化趋势,特设计室外车辆分等级配重静压试验方案,并通过ABAQUS数值模拟方法与实际工况采样数据进行比对,进而确定出与实际工况最符合的方法和模型,便可利用此结论推算出各填土高度情况下管道轴向任意位置的挠曲变形变化趋势,为玻璃钢夹砂管在公路推广使用中各工况条件下的功能稳定性提供可靠的分析基础。 展开更多
关键词 变形 玻璃钢夹砂管 ABAQUS数值模拟
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凹版印刷机导向辊的挠曲变形分析及结构优化 被引量:4
9
作者 马利娥 吴志勇 +3 位作者 武吉梅 万清泉 李彦锋 李征 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2014年第13期100-104,127,共6页
目的导向辊是保证凹版印刷机印刷薄膜稳定传输最重要的部件,导向辊在薄膜张力及重力作用下容易发生挠曲变形。对导向辊进行挠曲变形分析和结构优化,在保证挠曲变形不影响薄膜套印精度的前提下,提高导向辊的随动性。方法根据导向辊自身... 目的导向辊是保证凹版印刷机印刷薄膜稳定传输最重要的部件,导向辊在薄膜张力及重力作用下容易发生挠曲变形。对导向辊进行挠曲变形分析和结构优化,在保证挠曲变形不影响薄膜套印精度的前提下,提高导向辊的随动性。方法根据导向辊自身结构特点,基于Ansys将导向辊简化为多体组合的连续简支梁模型,通过施加弹簧单元来仿真轴承对导向辊的作用,对不同壁厚的导向辊进行挠曲变形仿真分析,分析导向辊挠曲变形对印刷套印精度的影响。结果对导向辊建立了多体组合的有限元模型,得到了导向辊的挠曲变形曲线。当导向辊直径为?120mm,筒体长为1100mm,轴头长为110 mm,薄膜和导向辊的包角为90°时,工程实际使用的4.5 mm壁厚导向辊的最大挠曲变形值为51.208。结论导向辊最大挠曲变形发生在导向辊轴线方向的中间位置,其变形值随壁厚的增加而降低,壁厚对导向辊的挠曲变形影响较为明显,根据文中研究结果,对导向辊结构的壁厚进行优化后,导向辊的随动性得到了提高,从而可以提高薄膜传输质量。 展开更多
关键词 导向辊 薄膜 有限元分析 变形
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合成氨压力管线开裂失效及挠曲变形分析 被引量:3
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作者 潘建华 陈学东 +1 位作者 范志超 陈斌 《压力容器》 北大核心 2009年第1期23-28,共6页
某公司合成氨装置转化炉与预转化炉之间的一段压力管线,在投用两年后在弯头与直管连接焊缝处发生开裂失效,并且这段压力管线中8根上集气管运行约3个月后端部发生了不同程度的挠曲变形。针对以上两种情况,对发生开裂的压力管线和发生挠... 某公司合成氨装置转化炉与预转化炉之间的一段压力管线,在投用两年后在弯头与直管连接焊缝处发生开裂失效,并且这段压力管线中8根上集气管运行约3个月后端部发生了不同程度的挠曲变形。针对以上两种情况,对发生开裂的压力管线和发生挠曲变形的上集气管压力管线进行了详细的有限元计算和分析,了解管线发生开裂的缘故,查明管线发生挠曲变形的原因,提出改进的措施和建议,并得到了一些有意义的结论。 展开更多
关键词 压力管线 开裂失效 变形 有限元分析
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减振器节流阀片大挠曲变形研究 被引量:4
11
作者 陈轶杰 顾亮 +2 位作者 杨占华 聂春贵 雷强顺 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第10期90-92,共3页
通过与有限元数值解的对比分析表明,运用钱式摄动法推导的解析式的解析解存在较大误差。为了减小解析解的误差,提出利用有限元数据采用最小二乘法对解析式的有关参数进行拟合,得到了较为精确的大挠曲变形量解析式。利用该方法得出的拟... 通过与有限元数值解的对比分析表明,运用钱式摄动法推导的解析式的解析解存在较大误差。为了减小解析解的误差,提出利用有限元数据采用最小二乘法对解析式的有关参数进行拟合,得到了较为精确的大挠曲变形量解析式。利用该方法得出的拟合解析式可以方便地研究节流阀片相关结构参数和材料特性对其外边缘变形量的影响规律,为减振装置阻尼阀的精确设计提供了依据。 展开更多
关键词 节流阀片 变形 有限元 最小二乘法 均布载荷 减振装置
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拉杆与推杆组合式滑枕挠曲变形补偿法 被引量:3
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作者 吴凤和 赵峰兵 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第22期2667-2670,2684,共5页
针对重型数控落地铣镗床的滑枕结构及受力特点,提出一种新型的滑枕挠曲变形补偿方法——拉杆与推杆组合式补偿法。依据偏心压缩(拉伸)理论,在滑枕内部设置两组作用力方向相反的杆件:一组为置于滑枕上半侧的拉杆,另一组为置于滑枕下半侧... 针对重型数控落地铣镗床的滑枕结构及受力特点,提出一种新型的滑枕挠曲变形补偿方法——拉杆与推杆组合式补偿法。依据偏心压缩(拉伸)理论,在滑枕内部设置两组作用力方向相反的杆件:一组为置于滑枕上半侧的拉杆,另一组为置于滑枕下半侧的推杆。两根拉杆和两根推杆沿主轴中心线呈左右和上下对称布置,形成双向作用力组。由于拉杆与推杆在滑枕轴向的作用效果相互抵消,该方法在补偿滑枕的挠曲变形时不会产生附加的轴向变形。与传统的拉杆补偿法相比,该方法采用拉力和推力两组油缸提供补偿挠曲变形的驱动力,在补偿相同挠度的情况下,油缸所需提供的压力较小。通过理论分析与有限元仿真对该方法的优点进行了验证。 展开更多
关键词 重型机床 滑枕 变形 补偿 推杆
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新型印刷滚筒结构设计与挠曲变形分析 被引量:3
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作者 李超 姚齐水 +2 位作者 向磊 袁秋炜 余江鸿 《包装工程》 CAS 北大核心 2018年第21期144-149,共6页
目的提出一种印刷滚筒的新型结构设计方法,并对其进行挠曲变形分析。方法从印刷滚筒结构设计层面出发,研究常规印刷滚筒挠曲变形规律,提出变刚度印刷滚筒结构设计方法,对比分析常规印刷滚筒与变刚度印刷滚筒的挠曲变形和质量变化。结果 ... 目的提出一种印刷滚筒的新型结构设计方法,并对其进行挠曲变形分析。方法从印刷滚筒结构设计层面出发,研究常规印刷滚筒挠曲变形规律,提出变刚度印刷滚筒结构设计方法,对比分析常规印刷滚筒与变刚度印刷滚筒的挠曲变形和质量变化。结果 1.85 m和1.05 m的常规印刷滚筒最大挠曲变形值分别为0.052 mm和0.0181 mm,考虑重力之后的挠曲变形增幅分别为49.4%和52.5%,1.85 m和1.05m的变刚度印刷滚筒相比常规印刷滚筒挠曲变形降幅分别为23%和21%,质量降幅为16.3%和9.9%。结论变刚度印刷滚筒避免了常规印刷滚筒铸造缺陷对印刷性能的限制,在明显降低挠曲变形的同时,滚筒质量也能得到较好的控制。 展开更多
关键词 印刷滚筒 变刚度 结构设计 变形 印刷性能
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往复走丝线切割导轮处电极丝的挠曲变形分析 被引量:2
14
作者 陈志 李贺 +1 位作者 张臻 李海洲 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第9期99-101,105,共4页
在往复走丝电火花线切割加工过程中,由于张紧力与电极丝动态效应的作用,电极丝会在导轮处产生挠曲变形,直接影响其加工的精度、稳定性和生产率。本次研究首先建立电极丝在导轮处的挠曲变形模型,通过MATLAB符号方程数值计算,得到导轮处... 在往复走丝电火花线切割加工过程中,由于张紧力与电极丝动态效应的作用,电极丝会在导轮处产生挠曲变形,直接影响其加工的精度、稳定性和生产率。本次研究首先建立电极丝在导轮处的挠曲变形模型,通过MATLAB符号方程数值计算,得到导轮处偏移量的数值解;其次,分析了电极丝偏移量变化规律;再次,通过实验数据分析,证实采用数值计算的电极丝挠曲变形量是可靠的;最后,总结出减少电极丝偏移量与提高加工精度的措施,为实际生产加工提供指导依据。 展开更多
关键词 电火花线切割 电极丝 变形 数值解
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面向InSAR的空气扰动影响机翼挠曲变形建模 被引量:3
15
作者 朱庄生 张萌 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期38-50,共13页
针对多节点InSAR机翼挠曲变形误差问题,提出了一种基于机理模型综合参数辨识的方法对空气扰动影响机翼挠曲变形分层建模。首先,将大气湍流作为InSAR成像工作段的主要空气扰动,并基于Dryden模型分析得出了载机工作高度和速度是影响大气... 针对多节点InSAR机翼挠曲变形误差问题,提出了一种基于机理模型综合参数辨识的方法对空气扰动影响机翼挠曲变形分层建模。首先,将大气湍流作为InSAR成像工作段的主要空气扰动,并基于Dryden模型分析得出了载机工作高度和速度是影响大气湍流的主要因素,将大气湍流影响机翼挠曲变形建模转换为载机在不同工作状态(高度变化、速度变化)的机翼挠曲变形分层建模。其次,基于空气动力学理论及悬臂梁变形理论建立机翼挠曲变形机理模型,借助计算流体力学与计算结构力学仿真分析获取实验数据辨识模型参数。最后,通过仿真实验验证,所提方法与模态叠加原理计算横向位移精度均优于0.6 mm(相对误差0.3%),轴向位移精度均优于0.015 mm(相对误差0.2%)。对实验室搭建的分布式光纤光栅测量系统进行测试,利用模态叠加原理计算变形量来验证所提方法,横向位移精度优于0.3 mm(相对误差1%),轴向位移精度优于0.06 mm(相对误差3%)。 展开更多
关键词 INSAR 机翼变形 大气湍流 参数辨识 回归分析 模态叠加原理
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造斜井段中套管柱挠曲变形分析 被引量:3
16
作者 朱炳坤 刘江 窦益华 《钻采工艺》 CAS 北大核心 2016年第1期96-98,10,共3页
在定向井和水平井中一般都存在造斜段,在造斜段井身轨迹处于弯曲状态,位于其中的套管柱必然为适应井身形状而发生初始的弯曲变形。因此造斜井段中的套管柱不仅要受到自重和轴向压力的作用,而且还存在初始弯曲,这就使得造斜段井段中套管... 在定向井和水平井中一般都存在造斜段,在造斜段井身轨迹处于弯曲状态,位于其中的套管柱必然为适应井身形状而发生初始的弯曲变形。因此造斜井段中的套管柱不仅要受到自重和轴向压力的作用,而且还存在初始弯曲,这就使得造斜段井段中套管柱的受力及变形变得复杂。文章在考虑初弯曲的情况下利用能量法对造斜井段中的套管柱在各种载荷作用下的再次变形进行了分析计算,推导出了造斜井段中套管柱再次变形挠度的计算公式,其结果对工程实际有指导意义。 展开更多
关键词 造斜井段 套管柱 变形
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杆臂效应与挠曲变形一体化误差补偿技术研究 被引量:3
17
作者 郝冰 王红艳 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第9期218-221,共4页
针对舰载机捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)传递对准技术中存在挠性杆臂效应问题,提出一种采用误差模型一体化的补偿方案。建立了杆臂效应与挠曲变形的一体化误差模型,分析了线性量测方程下的简化非线性... 针对舰载机捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)传递对准技术中存在挠性杆臂效应问题,提出一种采用误差模型一体化的补偿方案。建立了杆臂效应与挠曲变形的一体化误差模型,分析了线性量测方程下的简化非线性卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,uKF)算法,将其应用在杆臂效应与挠曲变形的一体化误差补偿技术中。模拟海浪干扰下舰船的三轴摇摆动态仿真环境,利用仿真结果验证了一体化误差补偿方案可行性。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 传递对准 杆臂效应 变形 误差补偿
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鄂尔多斯盆地北部塔巴庙地区与地层挠曲变形有关的构造裂缝分布定量预测 被引量:8
18
作者 周新桂 张林炎 《地质力学学报》 CSCD 2005年第3期215-225,共11页
塔巴庙地区位于鄂尔多斯盆地北部伊陕斜坡构造带上,构造平缓,一般认为不具备裂缝发育条件。然而大量岩心观察、薄片分析、物性测试、测井及试井资料证实,研究区上古生界发育区域性分布的构造裂缝系统和与地层局部挠曲变形有关的局部构... 塔巴庙地区位于鄂尔多斯盆地北部伊陕斜坡构造带上,构造平缓,一般认为不具备裂缝发育条件。然而大量岩心观察、薄片分析、物性测试、测井及试井资料证实,研究区上古生界发育区域性分布的构造裂缝系统和与地层局部挠曲变形有关的局部构造裂缝系统。本文重点介绍与低幅度地层挠曲变形有关的裂缝预测方法,以及主要勘探层裂缝发育部位、发育程度和裂缝系统产状等成果。研究表明,地层挠曲变形主要发生于燕山期构造运动,喜马拉雅期对地层有一定改造作用。构造裂缝对致密储层储集性能作用意义不大,但对储层渗透率的改善作用明显。 展开更多
关键词 致密砂岩储层 变形 裂缝预测 孔渗预测 鄂尔多斯盆地 塔巴庙地区 变形 裂缝分布 构造带 地层
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船体挠曲变形的误差补偿方法与仿真 被引量:1
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作者 郝冰 戴学丰 邹立颖 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第4期192-195,199,共5页
针对船体结构动态变形对系统导航精度的影响,提出一种基于变形建模的船体挠曲误差补偿方案。介绍了船体挠曲变形的处理方法,并分析了联合基座变形测量系统的工作原理,对基于变形建模的挠曲补偿方法进行深入研究并分别在载体摇摆和匀速... 针对船体结构动态变形对系统导航精度的影响,提出一种基于变形建模的船体挠曲误差补偿方案。介绍了船体挠曲变形的处理方法,并分析了联合基座变形测量系统的工作原理,对基于变形建模的挠曲补偿方法进行深入研究并分别在载体摇摆和匀速直航运动条件下进行仿真。结果表明,文中提出的补偿方法可以相对准确的估计出载体自身的变形角,补偿后的安装误差角达到一个较高的精度。 展开更多
关键词 船体 变形 误差补偿 仿真分析
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机械手连杆的挠曲变形对抓手位置和形态的影响 被引量:5
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作者 焦国太 阿.德.依科拉夫 瓦.谢.库利绍夫 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期122-127,共6页
以机械手运动学及连杆坐标变换为基础 ,在已知各连杆由于挠曲变形所产生的相对微小位移的条件下 ,提出了计算机器人抓手的位置和形态误差的方法 .并以斯坦福机械手为例进行了实例计算 。
关键词 机械手 连杆 变形 机器人 抓手位置
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