变电站带电水冲洗机器人开放式控制系统

为了解决人工水冲洗变电站设备的问题,文中介绍了一种新型的变电站带电水冲洗移动机器人及其开放式控制系统结构体系.首先,介绍了变电站带电水冲洗移动机器人总体设计,然后,给出了该机器人开放式控制系统结构体系.变电站带电水冲洗移动机器人采用基于PC机、触摸屏和运动控制器的开放式控制系统,提高了控制系统的开放性和交互性能;基于分层递阶控制的思想,将控制系统划分为组织级、协调级和执行级三个层次,通过各层的配合保证了运动控制算法的实时性和各子系统的协调工作.

牵引变电站带电水冲洗机器人设计

为了提高牵引变电站绝缘子带电水冲洗作业的安全性,针对110 k V牵引变电站,设计和开发出一种全新的履带式带电水冲洗机器人,能够实现旋转和俯仰以及联合动作。由于工作条件的要求,使用了自制旋转接头来保证机器人的长期可靠工作,并对冲洗效果有重要影响的喷嘴进行了设计和仿真计算。在远程控制下,该水冲洗机器人可以替代人工完成大部分水冲洗作业,从而提高了安全性能、降低了劳动强度。

变电站带电水冲洗机器人的视觉系统标定方法

针对带电水冲洗机器人的目标识别与定位问题,研究设计了一种集成工业相机和激光雷达的带电水冲洗机器人视觉系统;对平面镂空标定板产生的混合像素点误差进行了分析,设计了一种专用栅形标定板,并基于特征点匹配方法实现了工业相机和激光雷达的高精度联合标定。像素级图像融合效果及现场实验结果验证了视觉系统的有效性和可靠性。

一种履腿臂复合型变电站带电水冲洗机器人

绝缘子出现污秽是变电设施发生闪络事故的根源,绝缘子干净与否直接关系到供电的可靠性。变电站带电水冲洗机器人在保证变电站的正常生产、安全运行方面有及其重要的意义。该文介绍了变电站带电水冲洗技术及相关设备的发展现状,研究提出了一种新型履腿臂复合型变电站带电水冲洗机器人,阐述了机器人执行变电站带电水冲洗作业的基本过程,并展望了此类机器人的未来发展趋势。

高压变电站设备带电水冲洗机器人系统研究

水冲洗是高压变电站设备防污闪的主要措施之一,对高压变电站设备进行带电水冲洗是既简便有效、清洗彻底且冲洗效率高、经济效益高的方法。针对目前人工水冲洗方式存在的问题和安全隐患,设计了一种人机交互和局部智能控制的变电站带电水冲洗机器人系统,该机器人系统主要包括履带式水冲洗机器人,高压纯水制备装置和便于操作的手持终端。为保证系统安全性、稳定性、灵活性等和满足变电站复杂环境、带电水冲洗任务等需求,提出了水冲洗机器人分层式控制系统,给出了其有效的水冲洗方式和多种安全措施相结合的防护技术,解决了国内水冲洗机器人带电作业的安全性、操作灵活性等问题。高压变电站现场试验验证了变电站带电水冲洗机器人的可靠性、安全性、可行性,符合变电站带电作业标准要求。

变电站带电作业水冲洗机器人的研制

变电站设备长期暴露在户外,设备表面容易积累工业污秽和自然污秽,从而导致污闪现象发生;随着大气环境污染日趋严重,变电站设备污闪事故呈逐渐增加之势。所研制的变电站带电作业水冲洗机器人利用RO反渗透技术制取的高纯度水,通过绝缘伸缩臂将高压喷水装置运送至作业位置,可以在不停电的情况下对变电站支柱绝缘子、避雷器、带电设备套管等进行水冲洗作业。该变电站水冲洗机器人采用履带式移动底盘,可在变电站室外道路和设备区内的草坪、石子路面等区域无障碍行走;采用多级组合绝缘,利用绝缘伸缩升降臂结构,提高水冲洗作业绝缘性能;采用无线远程遥控,能有效减轻人工作业强度,提高操作安全性,确保作业人身安全。

变电站带电水冲洗移动机器人控制系统的研究

由于变电站设备长期暴露在户外环境中,因而设备的表面会出现工业污秽以及自然污秽的积累。一旦出现污闪问题,将直接威胁到变电站的正常运行。因而,使用带电水冲洗移动机器人进行变电站的冲洗有着重要的意义。本文先对机器人总体设计进行探讨,并进一步研究变电站带电水冲洗移动机器人控制系统的设计。

紫外电晕检测技术用于变电站设备带电水冲洗

上海电网开展变电站设备带电水冲洗工作已有30多年,主要是依据GB13395《电力设备带电水冲洗规程》和现场操作人员的经验来保证不发生闪络,现尝试利用紫外成像仪来监控变电站设备带电水冲洗过程,效果较好。该技术的运用为电网防污闪工作提供了又一种可准确发现、定位污秽点并可能量化的技术。

带电水冲洗技术在110kV变电站中的应用与分析

以在某110kV变电站中开展的一次带电水冲洗工作为例,介绍了带电水冲洗设备的技术特性,给出了作业现场的技术措施和组织措施,最后对冲洗前后的效果作出对比及分析,为变电站带电水冲洗技术的推广和应用提供了参考。

不停电检测技术在变电站设备带电水冲洗中的应用

介绍了紫外检测、红外热像检测等带电检测技术和泄漏电流在线监测技术在变电站设备带电水冲洗过程中的应用情况;通过紫外图谱、红外热像图及泄漏电流监测值的对比,分析了变电站设备带电水冲洗技术的安全性和有效性。应用结果表明,利用带电检测及在线监测技术可实现带电水冲洗的全过程监控,实时监测被冲洗设备的外绝缘状态,建议在变电站设备带电水冲洗过程中推广应用此类检测技术手段。

带电水冲洗作业技术在重污秽区变电站的应用

乌海地区变电站电气设备长期存在因工业污染导致的污闪问题,为此乌海电业局在重污秽区变电站开展带电水冲洗作业。该作业结合紫外探伤、盐密测试、带电清扫、带电水冲洗等多项技术,可以在设备不停电的条件下开展,降低绝缘子表面盐密,避免污闪事故发生。在重污秽区110kV西来峰变电站成功应用了该项技术,通过数据对比分析,带电水冲洗作业后设备盐密值大大降低,污秽等级由原来的Ⅳ级降为Ⅰ级,达到了预期效果,提高了供电可靠性。

变电站高层设备带电水冲洗危险点分析与预控

广州供电局芳村站地处四级污区,220kV设备高层布置,但上层母线绝缘子串外绝缘爬距仅能满足三级污区要求,因多年未作停电清抹,目测积污情况相当严重。2006-01-09 220 kV芳富线08号塔模拟串测得盐密为0.399 0 mg/cm^2。

高海拔地区变电站大直径设备的带电水冲洗及其特点

带电水冲洗做为防止电力设备污闪事故的有效措施，得到广泛的应用，近几年来在西宁电网也进行了大量的试验研究。本文介绍了高海拔地区水柱长度的修正，冲闪机理，不均匀污秽的冲洗，设备直径。泄漏比距，泄漏电流与冲闪电压的关系。分析了西宁电网不同海拔地点水冲洗试验及模拟试验的等效性，LB-330GY电流互感器冲闪的原因，西宁电网带电水冲洗的特点，指出了现场冲洗时盐密，水电阻率，水柱长度的控制和安全措施。

浅谈超纯制水设备在变电站带电水冲洗作业中的操作与养护

变电站绝缘设备带电水冲洗作业是保证电网安全、经济运行的一项重要技术措施。是提高供电可靠性和设备完好率必不可少的一项技术手段,是电力生产中的一项重大成果。随着我国经济建设的不断发展,提高供电可靠性已成为当前电力部门的一项重要任务。变电绝缘设备带电水冲洗作业经历了数十年的发展,通过无数带电作业人的探索与实践,目前变电绝缘设备带电水冲洗作业方法已经比较成熟。本文仅针对FJEHW-516超纯制水设备在35—220kV变电站绝缘支柱带电水冲洗作业过程中的运用进行分析,进一步提出利用带电水冲洗作业的优势,为推广带电水冲洗技术提供有力证据。

带电水冲洗机器人绝缘子串自主识别方法

针对变电站带电水冲洗机器人作业时的绝缘子串自主识别问题,基于机器人视觉系统获得的光学图像,研究提取出图像的灰度特征曲线,并分析了图像的灰度周期性特征和灰度阈值特征;采用D-S证据理论,提出了一种基于图像灰度特征融合的变电站绝缘子串自主识别方法;利用带电水冲洗机器人机器视觉系统单元测试平台对所提出的方法进行了现场实验验证,实验结果表明该方法对室外光照条件和复杂背景干扰具有良好的适应性,能够实现对单段、双段两类支柱缘子串的准确识别。

220kV变电设备带电水冲洗清洗效率试验研究

清洗效率反映了带电水冲洗对绝缘子污秽清洗的洁净程度,国内外对220 k V变电设备带电水冲洗清洗效率研究较少。为此,对220 k V变电设备带电水冲洗盐密和灰密清洗效率开展了系统试验研究,针对3 mm直径喷嘴4枪配合的冲洗方法,研究了典型设备绝缘子在不同冲洗角度和不同污秽度等级下的清洗效率。试验研究结果表明:以绝缘子上/下表面盐密小于a级或盐密/灰密残余比例小于10%计,以3 mm直径喷嘴4枪配合冲洗e级污秽度隔离开关支柱、TV瓷柱和TA瓷柱总冲洗时间不超过51 s,总用水体积不超过137 L;随着设备直径增大,冲洗干净所需冲洗时间逐渐增大。冲洗角度为30°时,设备直径每增加10 cm,每5片伞裙冲洗时间需增加约1 s;冲洗角度越大,冲洗时间也应逐渐提高;不同污秽度等级下绝缘子冲洗时间相差较大,从c级到e级污秽度等级下,隔离开关支柱冲洗时间从7 s增加到17 s,TV瓷柱冲洗时间从25 s增加到38 s,TA瓷柱冲洗时间从30 s增加到51 s。该试验研究结果对于220 k V变电站带电水冲洗作业时间和冲洗洁净程度质量控制具有重要指导意义。

带电水冲洗变电设备的开展情况与注意事项

带电水冲洗变电设备是一项重要的反事故措施。20世纪70年代,上海超高压输变电公司开始用小水量带电水冲洗变电设备,积累了一定的经验,但具有较大的局限性。从1985年起,开始探索中水量冲洗,经过反复试验,不断改进冲洗工具,总结了水冲洗过程中发生设备闪络事故的教训,修订了中水量水冲洗变电设备的有关规定和注意事项。经验表明,带电水冲洗仍不失为一项有效的防污措施,可因地制宜采取相应措施,保证作业安全。

500 kV支柱绝缘子带电水冲洗清洗效率试验研究

带电水冲洗采用高电阻率水清洗绝缘子表面污秽,如何在有限的冲洗时间内将污秽盐密(ESDD)和灰密(NSDD)减小到干净的程度是带电水冲洗定量质量控制的关键,目前国内外标准和文献对此缺乏系统的试验研究。为此,针对变电站典型支柱绝缘子,提出以残余盐密、灰密百分比定量衡量带电水冲洗清洗效率,测试了500 kV变电站支柱绝缘子在不同喷嘴直径、不同冲洗角度和不同污秽等级下的清洗效率,比较了冲洗时间、喷嘴直径、冲洗压强、枪数配合等冲洗参数影响,推荐采用500 kV变电站典型支柱绝缘子冲洗水枪喷嘴直径、压强和时间配合参数。试验结果表明,综合残余盐密、灰密和用水量等因素,采用1.2 MPa压强、8 mm喷嘴四枪配合进行500 kV变电站支柱绝缘子的带电水冲洗清洗效率最高。人工冲洗干净b、c、d、e级污秽度下的整只支柱绝缘子需要的时间分别为10、17、24和31 s。增加冲洗压强,如1.4 MPa,可以比0.6、0.8、1.0、1.2 MPa时分别节省58.3%、50%、37.5%、16.7%的冲洗时间,节约冲洗过程所耗水量,提高清洗效率。

带电水冲洗与绝缘清扫的联合应用

带电水冲洗和绝缘清扫都是目前常用的电气瓷瓶清洁处理方法。本文介绍了一种电气设备防止污闪事故发生的双保险――带电水冲洗与绝缘清扫的联合应用。通过分析和实践表明,该方法是一项能有效清除变电设备表面污染物的一种行之有效的处理工艺。该工艺具有工作效率高、无需停电且净化质量可靠等优点,且应用前景广泛,是将来的发展趋势。