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谐变磁力作用轴向运动铁磁板的磁弹性主共振
1
作者 曹天笑 胡宇达 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期519-526,共8页
基于哈密顿变分原理,建立机械载荷和磁化产生的谐变磁力共同作用下铁磁板的非线性磁弹性振动方程。针对两长边简支约束边界条件,利用伽辽金积分法得到变量分离后的横向振动微分方程。应用多尺度法和李雅普诺夫稳定性理论求解电磁激发下... 基于哈密顿变分原理,建立机械载荷和磁化产生的谐变磁力共同作用下铁磁板的非线性磁弹性振动方程。针对两长边简支约束边界条件,利用伽辽金积分法得到变量分离后的横向振动微分方程。应用多尺度法和李雅普诺夫稳定性理论求解电磁激发下的1阶主共振问题,得到稳态响应下的幅频方程和定常解的稳定性判据。通过算例,得到铁磁板的幅频特性、振幅⁃磁场强度幅值和振幅⁃速度的变化曲线图。曲线分析结果表明,稳定解部分的振幅随磁场强度幅值的增大而增大;非线性刚度随速度的增大而增大,硬弹簧特性增强,非线性特征更为显著。 展开更多
关键词 铁磁板 轴向运动 主共振 变磁力 多尺度法
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基于Netvlad神经网络的变磁力吸附爬壁机器人控制系统设计
2
作者 左浩 《计算机测量与控制》 2023年第1期106-112,共7页
变磁力吸附爬壁机器人是一种具有快速、灵活移动方式的爬行机器人,但其吸附力难以控制,越障稳定性较差,难以保证机器人的平稳爬行;为实现爬壁机器人在大型建筑结构外表面的自主避障,提升机器人与运动平面之间的吸附紧密性,设计基于Netv... 变磁力吸附爬壁机器人是一种具有快速、灵活移动方式的爬行机器人,但其吸附力难以控制,越障稳定性较差,难以保证机器人的平稳爬行;为实现爬壁机器人在大型建筑结构外表面的自主避障,提升机器人与运动平面之间的吸附紧密性,设计基于Netvlad神经网络的变磁力吸附爬壁机器人控制系统;按照PCB控制要求,连接外置SRAM设备与传感器模块,借助驱动I/O口电路提供的电力驱动作用,控制气动阀门的闭合情况,完成变磁力吸附爬壁机器人控制系统硬件结构设计;建立Netvlad神经网络体系,通过划分控制指令程序任务的方式,确定移植参数取值范围,实现对控制协议的移植处理,联合相关硬件应用结构,完成基于Netvlad神经网络的变磁力吸附爬壁机器人控制系统设计;实验结果表明,在所设计系统作用下,障碍物所在位置与爬壁机器人所在位置之间的实测距离未大于30cm,能够有效实现自主避障,保证机器人与运动平面之间的紧密吸附。 展开更多
关键词 Netvlad神经网络 变磁力吸附 爬壁机器人 PCB控制原则 传感器模块 神经损伤函数
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变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性 被引量:10
3
作者 闻靖 顿向明 +2 位作者 缪松华 顿向勇 山磊 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期405-410,501,共7页
为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性.首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程... 为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性.首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程的动力学模型,应用ADAMS对其进行动力学仿真分析,得到了该过程中的磁吸附力变化曲线.通过分析验证了机构的合理性和实用性. 展开更多
关键词 爬壁机器人 变磁力 焊缝 ANSYS ADAMS仿真
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两栖仿生变磁力脚吸盘力学模型建立及分析 被引量:2
4
作者 袁夫彩 王立柱 《机械传动》 CSCD 北大核心 2012年第7期24-26,共3页
为了研制一种可用于壁面移动机器人吸附脚使用的磁吸盘——两栖仿生变磁力脚吸盘,确保机器人可靠吸附和灵活移动,开展了该项研究工作。介绍了两栖仿生变磁力脚吸盘的组成及工作原理;分析了该脚吸盘在壁面上的受力情况,建立了该脚吸盘避... 为了研制一种可用于壁面移动机器人吸附脚使用的磁吸盘——两栖仿生变磁力脚吸盘,确保机器人可靠吸附和灵活移动,开展了该项研究工作。介绍了两栖仿生变磁力脚吸盘的组成及工作原理;分析了该脚吸盘在壁面上的受力情况,建立了该脚吸盘避免绕壁面倾覆、下滑和法向脱离等三种情况时的力学模型;运用计算机进行了仿真分析,并通过实验进行了验证。该项研究为两栖仿生变磁力脚吸盘磁吸力确定提供了依据。 展开更多
关键词 力学模型 变磁力脚吸盘 吸附性能
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爬壁机器人变磁力吸附单元的优化设计 被引量:19
5
作者 王军波 陈强 孙振国 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期214-217,226,共5页
为解决磁吸附爬壁机器人吸附能力和运动性能之间的矛盾,设计了一种磁吸力可调的吸附单元;该单元在吸附于工件时,提供足够大的磁吸力,以满足机器人负载能力的要求,而当其脱离工件表面时,磁吸力减为最小,以提高机器人运动性能。该文通过... 为解决磁吸附爬壁机器人吸附能力和运动性能之间的矛盾,设计了一种磁吸力可调的吸附单元;该单元在吸附于工件时,提供足够大的磁吸力,以满足机器人负载能力的要求,而当其脱离工件表面时,磁吸力减为最小,以提高机器人运动性能。该文通过有限元方法,建立了能够定量分析吸附单元磁吸力的数值计算模型,分析了不同结构参数和不同吸附条件下的磁吸力变化趋势,对结构参数进行了优化设计。试验结果表明,按照优化设计的结构参数制造的变磁吸力吸附单元,最大磁吸力可达290N,最小仅为9N。由此构成的变磁力爬壁机器人履带相比恒磁力履带,运行性能显著提高,驱动电机电流波动大为减小。 展开更多
关键词 爬壁机器人 变磁力 吸附单元 优化设计 磁吸力 吸附能力 运动性能
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深远海磁力日变观测系统设计及应用
6
作者 杜润林 孙建伟 +2 位作者 陈晓红 刘李伟 李攀峰 《物探化探计算技术》 CAS 2021年第6期775-780,共6页
磁力日变是影响海洋磁力测量精度的最主要因素,深远海区域因远离陆地难以设立磁场日变观测站获取磁力日变资料。这里设计一套适宜在深远海区域进行磁力日变观测的潜标系统,有效提升了远海区域磁力日变观测数据的质量,且引入的精准定位... 磁力日变是影响海洋磁力测量精度的最主要因素,深远海区域因远离陆地难以设立磁场日变观测站获取磁力日变资料。这里设计一套适宜在深远海区域进行磁力日变观测的潜标系统,有效提升了远海区域磁力日变观测数据的质量,且引入的精准定位技术显著降低了回收风险。应用该系统在西太平洋海域获得了32 d连续、平稳的实测地磁日变数据。对磁力数据进行了日变校正,得到平差后的磁力异常均方根误差符合规范要求,验证了该潜标系统所获取数据的可靠性与准确性,为深远海地磁日变资料的获取提供借鉴。 展开更多
关键词 潜标系统 磁力 深远海
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深海海山区地磁日变观测系统设计及应用 被引量:4
7
作者 张学贤 郑彦鹏 +5 位作者 裴彦良 华清峰 刘洋廷 李先峰 夏成龙 刘训矩 《海洋科学进展》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期570-577,共8页
地磁日变改正数据的合理选取直接关系到海洋磁测的成果精度。深海海山区磁力测量常因缺少测区附近的日变观测数据而使磁测结果得不到准确校正,从而导致磁力数据处理产生较大误差,影响磁法勘探的效果。为提高深海海山区磁力测量日变改正... 地磁日变改正数据的合理选取直接关系到海洋磁测的成果精度。深海海山区磁力测量常因缺少测区附近的日变观测数据而使磁测结果得不到准确校正,从而导致磁力数据处理产生较大误差,影响磁法勘探的效果。为提高深海海山区磁力测量日变改正的精度,介绍了一种深海海山区地磁日变观测系统,分别从海洋磁力日变站布设位置的选取、锚系的设计、锚系的布放与回收等方面对已有海底日变站观测系统进行改进,提高了深海海山区海洋磁力日变观测数据的质量,弥补了以往深海海山区地磁日变站的不足,避免以往出现的不能安全回收和故障率高等问题。通过后期实测数据的质量统计与分析,确定本文所采用的方法的准确性与合理性,为深海海山区布设地磁日变站观测系统提供参考。 展开更多
关键词 海洋磁测 深海海山区 磁力 布设锚系技术
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新型爬壁机器人磁吸附单元优化设计 被引量:30
8
作者 陈勇 王昌明 包建东 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1539-1544,共6页
为满足爬壁机器人负载能力和运动灵活性的要求,提出了一种新型变磁力吸附单元机构。首先介绍了机构的构型并建立了三维磁场模型,然后基于有限元方法对新型磁吸附单元的磁场进行了分析,得到了其磁感应强度分布和磁吸附力。运用ANSYS的APD... 为满足爬壁机器人负载能力和运动灵活性的要求,提出了一种新型变磁力吸附单元机构。首先介绍了机构的构型并建立了三维磁场模型,然后基于有限元方法对新型磁吸附单元的磁场进行了分析,得到了其磁感应强度分布和磁吸附力。运用ANSYS的APDL参数技术对吸附单元参数进行了优化,分析得出优化原则。通过与传统H形磁吸附机构性能参数仿真比较,表明新型结构具有永磁利用率高、最大最小吸附力比值大、自重轻而负载能力强的特点。实验验证了优化结果的准确性,为设计爬壁机器人磁吸附机构提供了依据。 展开更多
关键词 电磁学 爬壁机器人 磁吸附单元 变磁力 HALBACH阵列
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自适应轮足式爬壁机器人设计与分析 被引量:5
9
作者 郑勇峰 刘昊学 《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第9期105-112,共8页
为解决传统爬壁机器人在复杂大型金属立面上的变曲率自适应及越障问题,以车轮、吸附机构与曲面的有效接触为出发点,分析在自适应曲面运动时轮足式移动构型的姿态变化规律及吸附机构的调节方式,提出一种基于分体柔性轮足移动与复合式变... 为解决传统爬壁机器人在复杂大型金属立面上的变曲率自适应及越障问题,以车轮、吸附机构与曲面的有效接触为出发点,分析在自适应曲面运动时轮足式移动构型的姿态变化规律及吸附机构的调节方式,提出一种基于分体柔性轮足移动与复合式变磁力吸附的自适应爬壁机器人。建立轮足式移动模型和复合式变磁力吸附模型,分析机器人在变曲率立面移动及越障过程中利用自身姿态变化实现自适应越障的运动特性。通过力学分析及仿真试验表明,机器人能以合理的运动姿态实现在变曲率立面上的大负载灵活可靠运动,具有较好的变曲率自适应及越障能力。最后,验证了轮足式机器人关键零部件设计的合理性。 展开更多
关键词 爬壁机器人 曲率 自适应 越障 变磁力吸附
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轮足式爬壁机器人的磁吸附结构设计与优化 被引量:8
10
作者 赵金亮 张小俊 +1 位作者 吴亚淇 谢必成 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第16期6585-6591,共7页
近年来,随着中国劳动力成本的不断上涨,机器人协助或代替人工作业已受到越来越多人的关注。通过开发爬壁特种机器人,可以减少对自然环境造成的污染,降低工作风险和强度,提高劳动效率。然而,在大型金属立面维护机器人作业过程中,永磁吸... 近年来,随着中国劳动力成本的不断上涨,机器人协助或代替人工作业已受到越来越多人的关注。通过开发爬壁特种机器人,可以减少对自然环境造成的污染,降低工作风险和强度,提高劳动效率。然而,在大型金属立面维护机器人作业过程中,永磁吸附会影响机器人的越障灵活性,提高越障灵活性变得尤为重要。针对一种具有越障能力的三段式轮足爬壁机器人本体模型,设计了一种体积小、单位磁能积大、磁铁-轭铁-磁铁交叉排布且能够在机器人越障时提供可靠吸附力的复合式变磁力吸附模块。通过设定优化函数对复合式变磁力吸附模块的各项参数进行逐级优化设计,包括复合式变磁力吸附模块与壁面间距、复合式变磁力吸附模块上部轭铁厚度及磁铁厚度、复合式变磁力吸附模块磁铁间隙轭铁厚度、磁铁宽度及间隙数,从而得到详细的复合式变磁力吸附模块模型,以132 mm(长)×212 mm(宽)×39 mm(高)的体积就满足了机器人越障状态下单组复合式变磁力吸附模块所需提供的3200 N吸附力。 展开更多
关键词 轮足式爬壁机器人 越障 复合式变磁力吸附 结构设计 参数优化
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立式金属罐足式爬壁机器人的设计
11
作者 方杰 佟仕忠 付贵增 《电子设计工程》 2013年第19期120-122,共3页
为了提高储油罐壁检测作业的机器人负重能力,设计了一种变磁力吸附多足爬壁机器人。该爬壁机器人由运载平台、控制系统和摄像模块组成。运载平台采用变磁力吸附方式的四足结构;控制系统对爬壁机器人的各分系统进行协调和控制,同时完成... 为了提高储油罐壁检测作业的机器人负重能力,设计了一种变磁力吸附多足爬壁机器人。该爬壁机器人由运载平台、控制系统和摄像模块组成。运载平台采用变磁力吸附方式的四足结构;控制系统对爬壁机器人的各分系统进行协调和控制,同时完成各系统状态监视和显示;摄像模块主要采集油罐壁面图像。应用表明多足爬壁机器人满足负重作业、吸附可靠的要求。 展开更多
关键词 立式金属罐 变磁力 爬壁机器人 摄像模块
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用电教媒体优化自然实验教学
12
作者 黄勤文 《教学仪器与实验》 1996年第X2期27-28,共2页
用电教媒体优化自然实验教学福建省顺昌县际会中心小学黄勤文小学自然是对儿童进行科学启蒙教育的基础学科。在其教学过程中,既要传授自然科学知识,又要培养儿童学科学、用科学的本领,从小树立科学意识。观察与实验是自然教学的特点... 用电教媒体优化自然实验教学福建省顺昌县际会中心小学黄勤文小学自然是对儿童进行科学启蒙教育的基础学科。在其教学过程中,既要传授自然科学知识,又要培养儿童学科学、用科学的本领,从小树立科学意识。观察与实验是自然教学的特点。学生通过观察与实验获取感性认识,... 展开更多
关键词 电教媒体 自然实验 儿童 电教手段 实验教学 教学效果 自然教学 变磁力 《电磁铁》 本质特征
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运用电教媒体优化自然实验教学
13
作者 孙树萍 王玲 《山东教育》 1999年第10期44-44,共1页
随着教学改革的不断深入,素质教育的不断发展,电教媒体被越来越多地应用于自然实验教学。小学自然是对儿童进行科学启蒙教育的基础学科,观察与实验是自然教学的特点,学生在课堂上通过观察与实验获得感性的认识,并经过分析综合等思... 随着教学改革的不断深入,素质教育的不断发展,电教媒体被越来越多地应用于自然实验教学。小学自然是对儿童进行科学启蒙教育的基础学科,观察与实验是自然教学的特点,学生在课堂上通过观察与实验获得感性的认识,并经过分析综合等思维活动上升到理性认识。教学中,借助... 展开更多
关键词 电教媒体 自然实验 《声音是怎样产生的》 学生分组实验 实验能力 自然教学 变磁力 电教手段 儿童 实验教学
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Novel magneto-rheological fluid damper for passive force/torque feedback 被引量:9
14
作者 戴金桥 宋爱国 王爱民 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2007年第1期70-74,共5页
The damper is capable of providing a continuously variable dampering force/torque in response to a magnetic field. It consists of an upside cap and an underside cap with a rotor located between them, the magneto-rheol... The damper is capable of providing a continuously variable dampering force/torque in response to a magnetic field. It consists of an upside cap and an underside cap with a rotor located between them, the magneto-rheological (MR) fluid is filled into the gaps between the rotor and the caps. When the viscosity of the MR fluid increases under the influence of the magnetic field, the movement of the rotor will be resisted. The output torque is made up of the torque caused by the magnetic field, the torque caused by the plastic viscosity of the MR fluid, and the torque caused by the coulomb friction. The viscous torque can be calculated by a simple method and the frictional torque can be obtained by experiments. The torque dependent on the magnetic field is obtained by electromagnetic finite dement analysis. Experiments are done on the damper prototype and the validity of the design is verified. 展开更多
关键词 force/torque feedback magneto-rheological fluid DAMPER electromagnetic finite element analysis
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Microstructure, martensitic transformation and mechanical properties of Ni-Mn-Sn alloys by substituting Fe for Ni 被引量:2
15
作者 Chang-long TAN Zhi-cheng FENG +3 位作者 Kun ZHANG Ming-yang WU Xiao-hua TIAN Er-jun GUO 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第10期2234-2238,共5页
The effects of partial substitution of Fe element for Ni element on the structure,martensitic transformation and mechanicalproperties of Ni50-xFexMn38Sn12(x=0and3%,molar fraction)ferromagnetic shape memory alloys were... The effects of partial substitution of Fe element for Ni element on the structure,martensitic transformation and mechanicalproperties of Ni50-xFexMn38Sn12(x=0and3%,molar fraction)ferromagnetic shape memory alloys were investigated.Experimentalresults indicate that by substitution of Fe for Ni,the microstructure and crystal structure of the alloys change at room temperature.Compared with Ni50Mn38Sn12alloy,the martensitic transformation starting temperature of Ni47Fe3Mn38Sn12alloy is decreased by32.5K.It is also found that martensitic transformation occurs over a broad temperature window from288.9to352.2K.It is found that themechanical properties of Ni-Mn-Sn alloy can be significantly improved by Fe addition.The Ni47Fe3Mn38Sn12alloy achieves amaximum compressive strength of855MPa with a fracture strain of11%.Moreover,the mechanism of the mechanical propertyimprovement is clarified.Fe doping changes the fracture type from intergranular fracture of Ni50Mn38Sn12alloy to transgranularcleavage fracture of Ni47Fe3Mn38Sn12alloys. 展开更多
关键词 Ni-Mn-Sn alloys martensitic transformation mechanical properties ferromagnetic shape memory alloys
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Experimental Investigation into Magnetorheological Damper Subjected to Impact Loads
16
作者 相衡波 方秦 +1 位作者 龚自明 吴昊 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 2008年第B10期540-544,共5页
A good mechanical model of magnetorheological damper (MRD) is essential to predict the shock isolation performance of MRD in numerical simulation. But at present, the mechanical models of MRD were all derived from the... A good mechanical model of magnetorheological damper (MRD) is essential to predict the shock isolation performance of MRD in numerical simulation. But at present, the mechanical models of MRD were all derived from the experiment subjected to harmonic vibration loads. In this paper, a commercial MRD (type RD-1005-3) manufactured by Lord Corporation was studied ex-perimentally in order to investigate its isolation performance under the impact loads. A new me-chanical model of MRD was proposed according to the data obtained by impact test. A good agreement between the numerical results and test data was observed, which showed that the model was good to simulate the dynamic properties of MRD under impact loads. It is also demon-strated that MRD can improve the acceleration and displacement response of the structure obvi-ously under impact loads. 展开更多
关键词 magnetorheological damper mechanical model impact loads
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A linear rotary magnetorheological damper for vehicles
17
作者 JIANGJiandong LIANGXichang ZHANGBo XIAOJunli 《Journal of Chongqing University》 CAS 2004年第1期11-15,共5页
A new type of linear rotary magnetorheological damper (MRD) is proposed, which consists of a cylinder-type MRD and a screw mechanism to transform a linear motion into revolving motion. It is found that the structure p... A new type of linear rotary magnetorheological damper (MRD) is proposed, which consists of a cylinder-type MRD and a screw mechanism to transform a linear motion into revolving motion. It is found that the structure parameters of MRD have complex relationship with the force of the damper, especially the lead angle, width and radius of the inner rotor. The analyses and simulation calculation of the static magnetic field give some usable data, and experiments of the damping component indicate that the proposed methods is feasible for developing linear rotary MRD. 展开更多
关键词 MR damper (MRD) screw mechanism automotive suspension
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Influence analysis of local heat source on internal temperature distribution of power transformer 被引量:1
18
作者 BAO Yanyan FENG Tingna +3 位作者 ZHANG Guangdong LIU Kang MA Jianqiao ZHOU Xiaodong 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2021年第2期218-225,共8页
Oil immersed power transformer is the main electrical equipment in power system.Its operation reliability has an important impact on the safe operation of power system.In the process of production,installation and ope... Oil immersed power transformer is the main electrical equipment in power system.Its operation reliability has an important impact on the safe operation of power system.In the process of production,installation and operation,its insulation structure may be damaged,resulting in partial discharge and even breakdown inside the transformer.In this paper,S9-M-100/10 oil immersed distribution transformer is taken as the research object,and the distribution laws of electromagnetic field and temperature field in transformer under normal operation,inter turn short circuit and inter layer short circuit are simulated and analyzed.The simulation results show that under normal conditions,the temperatures at the oil gap between the transformer core and the high and low voltage windings and the middle position of the high-voltage winding are high.When there are inter turn and inter layer short circuit faults,the electromagnetic loss of the fault part of the transformer increases,and the temperature rises suddenly.The influence of the two faults on the internal temperature field of the transformer is different,and the influence of the inter turn short circuit fault on the temperature nearby is obvious.The analysis results can provide reference for the thermal fault interpretation and fault classification of transformer. 展开更多
关键词 oil immersed power transformer finite element method electromagnetic field short circuit fault temperature field
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Study of Changes in the Thermodynamic Functions in a Magnetic Field
19
作者 Aibassov Yerkin Zhakenowch Yemelyanova Valentina Tussupbayev Nessipbay Shakieva Tatyana Yerzhanova Zhadyra 《Journal of Chemistry and Chemical Engineering》 2015年第5期369-370,共2页
The authors offered the new formula of the thermodynamic functions in a magnetic field. The authors have also found that thermodynamic functions of internal energy dUand free energy dF changes in the magnetic field.
关键词 Thermodynamic functions magnetic field internal and free energy.
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A Tool for the Assessment of the Electromagnetic Forces in Power Distribution Transformers
20
作者 A. da Costa Lopes M.A. Sanz-Bobi +3 位作者 L. Rouco R. Palacios L. Flores P. Cirujano 《Journal of Energy and Power Engineering》 2011年第10期972-977,共6页
This paper compares the estimated electromagnetic forces due to short circuits in power transformers using two computational models. The first model is based on approximate analytical expressions of the electromagneti... This paper compares the estimated electromagnetic forces due to short circuits in power transformers using two computational models. The first model is based on approximate analytical expressions of the electromagnetic lbrces as they have been compiled in earlier versions of the IEC standard 60076-5. The second model is based on a finite element model of the transformer using the software FEMM (Finite Element Method Magnetics). The paper shows how valid the analytical model is for design purposes. Results have been obtained and compared from both models in a number of actual power distribution transformers. It is possible to conclude that the analytical formulation provides satisfactory results for the design of power transformers compared to detailed finite element models. A tool has been designed for this purpose and the main features of it will be described in the paper. 展开更多
关键词 Electromagnetic forces power transformer SHORT-CIRCUIT IEC 60076-5.
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