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基于变胞理论的欠驱动多指节灵巧手指的构态分析
被引量:
3
1
作者
何竞飞
徐超
+1 位作者
潘祺
邓华
《机械设计》
CSCD
北大核心
2014年第3期34-38,共5页
基于变胞机构理论,提出了一种新的分析欠驱动多指节灵巧手指的方法,定义了欠驱动二指节灵巧手指抓取过程的3个构态,并通过邻接矩阵建立了各构态之间转换的关系方程,从而从根本上解释了灵巧手指的欠驱动原理,为欠驱动灵巧手的机构设计及...
基于变胞机构理论,提出了一种新的分析欠驱动多指节灵巧手指的方法,定义了欠驱动二指节灵巧手指抓取过程的3个构态,并通过邻接矩阵建立了各构态之间转换的关系方程,从而从根本上解释了灵巧手指的欠驱动原理,为欠驱动灵巧手的机构设计及控制规划提供了理论指导。建立了欠驱动二指节灵巧手指的运动学方程,分构态分析了灵巧手指的运动学特性,结果表明欠驱动灵巧手指运动中构态间变换的平顺性非常重要,并相应提出了两种设计方案。提出的构态分析法在欠驱动三指节或多指节灵巧手指的分析中同样适用。
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关键词
变胞理论
欠驱动灵巧手指
构态分析
运动特性
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职称材料
基于变胞理论的欠驱动清除机构设计及控制研究
2
作者
周云婵
张利霞
+2 位作者
张翠霞
王学智
肖浩浩
《仪表技术》
2019年第5期34-36,共3页
针对高压输电线路清除杂物的机器人清除机构复杂、整体质量大、控制困难,采用变胞理论设计了一种欠驱动杂物清除机构。根据清除机构不同的工作阶段推导出该机构的变胞方程,以变胞方程为基础,对机器人清除结构进行控制实验,实验结果验证...
针对高压输电线路清除杂物的机器人清除机构复杂、整体质量大、控制困难,采用变胞理论设计了一种欠驱动杂物清除机构。根据清除机构不同的工作阶段推导出该机构的变胞方程,以变胞方程为基础,对机器人清除结构进行控制实验,实验结果验证清除机构具有合理性。
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关键词
清除机构
变胞理论
欠驱动
控制系统
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职称材料
基于变胞理论的大型桁架在轨建造技术
3
作者
曹国强
许媛娟
+1 位作者
叶长龙
丁健
《沈阳航空航天大学学报》
2021年第4期18-25,共8页
通过对比分析目前国内外桁架的构建方式,提出一种基于变胞理论的模块化桁架在轨装配新方法,并对装配流程进行初步设计。为进一步完善所提方法中变胞装配机构方案,针对大型桁架结构进行分析选择,确定桁架基本单元,并分析材料与桁架梁的...
通过对比分析目前国内外桁架的构建方式,提出一种基于变胞理论的模块化桁架在轨装配新方法,并对装配流程进行初步设计。为进一步完善所提方法中变胞装配机构方案,针对大型桁架结构进行分析选择,确定桁架基本单元,并分析材料与桁架梁的长度对基频的影响。针对方案系统中的桁架单元模块与变胞装配机构进行概念设计与分析。该方法解决了构建大型桁架质量与体积受限于运载空间的问题,在可拓展能力、工作效率上有一定的优越性,可为今后空间大型桁架的建造提供参考。
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关键词
大型桁架
变胞理论
模块化
在轨建造
构型优选
结构设计
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职称材料
基于TRIZ理论的电动式变胞装载机械手的设计
被引量:
3
4
作者
李宪芝
张东
+2 位作者
庄重
杨锡军
李小海
《佳木斯大学学报(自然科学版)》
CAS
2019年第1期75-77,共3页
变胞机构是一种新型机构,可自我重组和重构,在运动过程中能够根据功能需求而改变构态,以适应不同工作任务要求。应用Triz理论进行变胞装载机械手的方案设计,根据创新原理和进化法则设计出一种电动式变胞装载机械手,并且对其方案的组成...
变胞机构是一种新型机构,可自我重组和重构,在运动过程中能够根据功能需求而改变构态,以适应不同工作任务要求。应用Triz理论进行变胞装载机械手的方案设计,根据创新原理和进化法则设计出一种电动式变胞装载机械手,并且对其方案的组成情况、工作原理及结构特点进行了介绍。
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关键词
TRIZ
理论
变胞理论
装载机械手
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职称材料
拓扑特征演化分析下行星变速机构构型综合
被引量:
1
5
作者
符升平
黄瀚林
明伟
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第21期2557-2565,共9页
针对用多个行星排和操纵元件组成预设挡位数和传动比的可行变速机构方案繁多的特征,提出了一种基于拓扑特征演化分析的行星变速机构构型综合方法。根据行星变速机构的基本构件组成,建立了行星排组和离合器组模型的设计准则,定义了相对...
针对用多个行星排和操纵元件组成预设挡位数和传动比的可行变速机构方案繁多的特征,提出了一种基于拓扑特征演化分析的行星变速机构构型综合方法。根据行星变速机构的基本构件组成,建立了行星排组和离合器组模型的设计准则,定义了相对转速意义下行星变速机构的构件和关联函数邻接矩阵,推导了构态演变的数学模型,实现了特殊构态拓扑特征的自动识别,构建了满足预设挡位数要求的构件组模型。在揭示不同构态拓扑演化特征的基础上,提出行星变速机构特性参数计算和构件属性判别的方法,实现了行星变速机构的构型综合。最后通过设计实例验证了所提方法的有效性和准确性。
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关键词
行星
变
速机构
拓扑特征
构型综合
变胞理论
矩阵分析方法
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职称材料
题名
基于变胞理论的欠驱动多指节灵巧手指的构态分析
被引量:
3
1
作者
何竞飞
徐超
潘祺
邓华
机构
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2014年第3期34-38,共5页
基金
国家重点基础研究发展"973"规划资助项目(2011CB013300-G)
文摘
基于变胞机构理论,提出了一种新的分析欠驱动多指节灵巧手指的方法,定义了欠驱动二指节灵巧手指抓取过程的3个构态,并通过邻接矩阵建立了各构态之间转换的关系方程,从而从根本上解释了灵巧手指的欠驱动原理,为欠驱动灵巧手的机构设计及控制规划提供了理论指导。建立了欠驱动二指节灵巧手指的运动学方程,分构态分析了灵巧手指的运动学特性,结果表明欠驱动灵巧手指运动中构态间变换的平顺性非常重要,并相应提出了两种设计方案。提出的构态分析法在欠驱动三指节或多指节灵巧手指的分析中同样适用。
关键词
变胞理论
欠驱动灵巧手指
构态分析
运动特性
Keywords
metamorphic mechanisms
under-actuated multi- phalanx dexterous finger
configuration analysis
kinematics charac- teristics
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于变胞理论的欠驱动清除机构设计及控制研究
2
作者
周云婵
张利霞
张翠霞
王学智
肖浩浩
机构
北京联合大学
出处
《仪表技术》
2019年第5期34-36,共3页
基金
北京联合大学"启明星"大学生科技创新项目资助(201811417010)
文摘
针对高压输电线路清除杂物的机器人清除机构复杂、整体质量大、控制困难,采用变胞理论设计了一种欠驱动杂物清除机构。根据清除机构不同的工作阶段推导出该机构的变胞方程,以变胞方程为基础,对机器人清除结构进行控制实验,实验结果验证清除机构具有合理性。
关键词
清除机构
变胞理论
欠驱动
控制系统
Keywords
clearing mechanism
metamorphic theory
underactuated
control system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM75 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
基于变胞理论的大型桁架在轨建造技术
3
作者
曹国强
许媛娟
叶长龙
丁健
机构
沈阳航空航天大学机电工程学院
出处
《沈阳航空航天大学学报》
2021年第4期18-25,共8页
基金
辽宁省自然科学基金(项目编号:20180520033)。
文摘
通过对比分析目前国内外桁架的构建方式,提出一种基于变胞理论的模块化桁架在轨装配新方法,并对装配流程进行初步设计。为进一步完善所提方法中变胞装配机构方案,针对大型桁架结构进行分析选择,确定桁架基本单元,并分析材料与桁架梁的长度对基频的影响。针对方案系统中的桁架单元模块与变胞装配机构进行概念设计与分析。该方法解决了构建大型桁架质量与体积受限于运载空间的问题,在可拓展能力、工作效率上有一定的优越性,可为今后空间大型桁架的建造提供参考。
关键词
大型桁架
变胞理论
模块化
在轨建造
构型优选
结构设计
Keywords
large truss
metamorphic theory
modularization
on-orbit construction
configuration optimization
structural design
分类号
V476.9 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于TRIZ理论的电动式变胞装载机械手的设计
被引量:
3
4
作者
李宪芝
张东
庄重
杨锡军
李小海
机构
佳木斯大学
欧菲影像技术(广州)有限公司
佳木斯电机股份有限公司
出处
《佳木斯大学学报(自然科学版)》
CAS
2019年第1期75-77,共3页
基金
黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12541785)
佳木斯大学科技创新团队(Cxtdpy-2016-04)
文摘
变胞机构是一种新型机构,可自我重组和重构,在运动过程中能够根据功能需求而改变构态,以适应不同工作任务要求。应用Triz理论进行变胞装载机械手的方案设计,根据创新原理和进化法则设计出一种电动式变胞装载机械手,并且对其方案的组成情况、工作原理及结构特点进行了介绍。
关键词
TRIZ
理论
变胞理论
装载机械手
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
拓扑特征演化分析下行星变速机构构型综合
被引量:
1
5
作者
符升平
黄瀚林
明伟
机构
集美大学机械与能源工程学院
厦门理工学院机械与汽车工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第21期2557-2565,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51975500)
福建省自然科学基金资助项目(2019J01862)。
文摘
针对用多个行星排和操纵元件组成预设挡位数和传动比的可行变速机构方案繁多的特征,提出了一种基于拓扑特征演化分析的行星变速机构构型综合方法。根据行星变速机构的基本构件组成,建立了行星排组和离合器组模型的设计准则,定义了相对转速意义下行星变速机构的构件和关联函数邻接矩阵,推导了构态演变的数学模型,实现了特殊构态拓扑特征的自动识别,构建了满足预设挡位数要求的构件组模型。在揭示不同构态拓扑演化特征的基础上,提出行星变速机构特性参数计算和构件属性判别的方法,实现了行星变速机构的构型综合。最后通过设计实例验证了所提方法的有效性和准确性。
关键词
行星
变
速机构
拓扑特征
构型综合
变胞理论
矩阵分析方法
Keywords
planetary shifting mechanism
topology characteristic
configuration synthesis
metamorphic theory
matrix analysis method
分类号
U463.2 [机械工程—车辆工程]
TH132 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于变胞理论的欠驱动多指节灵巧手指的构态分析
何竞飞
徐超
潘祺
邓华
《机械设计》
CSCD
北大核心
2014
3
下载PDF
职称材料
2
基于变胞理论的欠驱动清除机构设计及控制研究
周云婵
张利霞
张翠霞
王学智
肖浩浩
《仪表技术》
2019
0
下载PDF
职称材料
3
基于变胞理论的大型桁架在轨建造技术
曹国强
许媛娟
叶长龙
丁健
《沈阳航空航天大学学报》
2021
0
下载PDF
职称材料
4
基于TRIZ理论的电动式变胞装载机械手的设计
李宪芝
张东
庄重
杨锡军
李小海
《佳木斯大学学报(自然科学版)》
CAS
2019
3
下载PDF
职称材料
5
拓扑特征演化分析下行星变速机构构型综合
符升平
黄瀚林
明伟
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
1
下载PDF
职称材料
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