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水下变自由度变胞机构结构及应用研究
被引量:
1
1
作者
李瑞先
郭宗和
《山东理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2023年第3期62-65,共4页
提出了变自由度变胞机构结构的3种分类,从8个方面总结了变胞机构的结构特征。研究了变自由度变胞机构的自由度,基于自由度计算公式,研究了从构态i到构态i+1机构相邻两构态的第二类自由度按增加的变化规律。设计了一种新型的刚柔体变胞机...
提出了变自由度变胞机构结构的3种分类,从8个方面总结了变胞机构的结构特征。研究了变自由度变胞机构的自由度,基于自由度计算公式,研究了从构态i到构态i+1机构相邻两构态的第二类自由度按增加的变化规律。设计了一种新型的刚柔体变胞机构,为研究水下环境的变胞机构动力学、适应变胞控制和姿态优化控制算法及姿态平衡控制算法奠定了坚实的基础。
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关键词
变
自由度
刚柔
结构
变胞结构
结构
设计
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职称材料
含变胞运动副结构的约束变胞机构构型综合
被引量:
8
2
作者
杨强
王洪光
+1 位作者
李树军
戴建生
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第13期1-8,共8页
同一种变胞源机构由于变胞运动副约束形式或结构的不同,可获取多种约束变胞机构实现预定的作业任务。即根据工作构态变换对变胞运动副的约束力性态变化要求,给出一种反求相应变胞运动副约束形式和结构的约束变胞机构构型综合方法。根据...
同一种变胞源机构由于变胞运动副约束形式或结构的不同,可获取多种约束变胞机构实现预定的作业任务。即根据工作构态变换对变胞运动副的约束力性态变化要求,给出一种反求相应变胞运动副约束形式和结构的约束变胞机构构型综合方法。根据基于任务的变胞源机构的运动循环图,建立一种对应的变胞运动副运动状态矩阵和约束状态矩阵。根据变胞运动副的等效阻力梯度线图并参照约束状态矩阵,获取约束变胞运动副的等效阻力矩阵。通过归纳变胞运动副的约束形式和约束力性态的矢量表示,对比等效阻力矩阵建立约束变胞机构构型矩阵,给出基于构型矩阵的构型综合方法。以粉料压片机机构的设计为例,求出了12种典型约束变胞构型矩阵及其机构运动简图。
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关键词
运动状态
等效阻力
约束形式
变
胞
副
结构
构型综合
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职称材料
轨道式多臂铸件清理机器人结构设计与分析
被引量:
1
3
作者
王成军
邾志伟
+1 位作者
郭永存
任润润
《制造业自动化》
CSCD
2019年第7期98-102,共5页
针对现有铸件清理技术的不足,为解决人工清理铸件和串联机器人固定工位搬运存在的负载小、柔性度不足和工作效率低等问题,基于机构拓扑结构理论设计一种混联且多臂执行部为变胞结构的铸件清理机器人。介绍了铸件清理机器人的总体设计方...
针对现有铸件清理技术的不足,为解决人工清理铸件和串联机器人固定工位搬运存在的负载小、柔性度不足和工作效率低等问题,基于机构拓扑结构理论设计一种混联且多臂执行部为变胞结构的铸件清理机器人。介绍了铸件清理机器人的总体设计方案和工作原理,完成并联工作臂的设计和自由度计算;并运用ANSYS Workbench软件对铸件清理机器人抓取铸件的过程进行静力学仿真,并对结果进行优化,使得铸件清理机器人的结构设计可靠合理。所设计的铸件清理机器人能够满足铸件清理要求,提高了铸件清理的效率。
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关键词
铸件清理机器人
轨道式
混联机构
变胞结构
静力学分析
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职称材料
关于记忆合金在变体机翼上的应用设想
4
作者
贾临江
《通讯世界》
2019年第2期257-258,共2页
本文首先利用记忆合金丝的形状记忆效应,结合弹簧储能元件,设计了一种变高度单胞元结构,该单胞元结构具有主动、往复的高度调节功能。并将其应用到变体机翼的变厚度调节中。然后将变高度单胞元结构在空间内以一定规律进行生长,得到零泊...
本文首先利用记忆合金丝的形状记忆效应,结合弹簧储能元件,设计了一种变高度单胞元结构,该单胞元结构具有主动、往复的高度调节功能。并将其应用到变体机翼的变厚度调节中。然后将变高度单胞元结构在空间内以一定规律进行生长,得到零泊松比多胞元结构,将其应用在变体机翼变厚度调节中,可以使机翼具有多点、多尺度的变厚度调节,使机翼可以在多种飞行环境中保持性能最优。
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关键词
记忆合金
变
高度多
胞
元
结构
变
体机翼
变
厚度调节
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职称材料
平面约束变胞机构构态切换能力的概率评估模型
被引量:
2
5
作者
孙本奇
杨强
+3 位作者
孙志礼
李树军
马宏坤
王若男
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期261-273,共13页
构态切换过程的力学调控机理和构态切换能力的定义及评价是变胞机构实现构态平稳切换的理论基础。考虑工程实际中的误差随机性问题,建立构态切换能力的概率评估模型是降低变胞机构运动功能失效概率的关键。基于多构态欠驱动约束变胞源...
构态切换过程的力学调控机理和构态切换能力的定义及评价是变胞机构实现构态平稳切换的理论基础。考虑工程实际中的误差随机性问题,建立构态切换能力的概率评估模型是降低变胞机构运动功能失效概率的关键。基于多构态欠驱动约束变胞源机构的结构组成原理建立了含变胞副的扩展Assur杆组模块化受力分析模型。根据变胞副的等效阻力梯度模型,完成了确定性条件下约束变胞机构构态切换的力学机理建模。进而,考虑系统内外部误差的随机性,建立了约束变胞机构构态切换时刻的可靠性评估模型。考虑构态切换相邻时刻运动功能失效的影响,利用系统可靠性理论提出了约束变胞机构构态切换的区间可靠度计算模型。最后,以折纸变胞机构为例,验证了提出的构态切换能力概率评估方法的可行性和有效性。为开展以获得高概率的构态切换重复执行能力为目标的约束变胞机构可靠性优化设计奠定了基础,同时对推进变胞机构的工程应用具有理论和实际意义。
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关键词
平面约束
变
胞
机构
构态切换
概率
可靠性
等效阻力
变
胞
副
结构
原文传递
轨道式多臂铸件清理机器人的设计与分析
被引量:
4
6
作者
王成军
邾志伟
+1 位作者
郭永存
任润润
《铸造技术》
CAS
2019年第1期81-84,88,共5页
针对现有铸件清理工作费工费时且需要大量劳动力问题,基于TRIZ理论进行系统功能和冲突矩阵分析,结合多用性原理、动态化原理、小人法和拓扑结构设计了一种悬挂轨道式多臂型铸件清理机器人。结果表明,该机器人能够完成铸件清理的所有工序...
针对现有铸件清理工作费工费时且需要大量劳动力问题,基于TRIZ理论进行系统功能和冲突矩阵分析,结合多用性原理、动态化原理、小人法和拓扑结构设计了一种悬挂轨道式多臂型铸件清理机器人。结果表明,该机器人能够完成铸件清理的所有工序,且其适应性和多用性较好,能够克服现有铸件清理机器人存在的技术缺陷,并为机器人样机制作提供理论依据,为新产品研发提供实时指导。
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关键词
铸件清理机器人
TRIZ理论
悬挂轨道
多臂机器人
变胞结构
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职称材料
题名
水下变自由度变胞机构结构及应用研究
被引量:
1
1
作者
李瑞先
郭宗和
机构
山东理工大学交通与车辆工程学院
出处
《山东理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2023年第3期62-65,共4页
基金
山东省自然科学基金项目(ZR2020MA057)。
文摘
提出了变自由度变胞机构结构的3种分类,从8个方面总结了变胞机构的结构特征。研究了变自由度变胞机构的自由度,基于自由度计算公式,研究了从构态i到构态i+1机构相邻两构态的第二类自由度按增加的变化规律。设计了一种新型的刚柔体变胞机构,为研究水下环境的变胞机构动力学、适应变胞控制和姿态优化控制算法及姿态平衡控制算法奠定了坚实的基础。
关键词
变
自由度
刚柔
结构
变胞结构
结构
设计
Keywords
variable-degree-of-freedom
rigid-flexible structure
metamorphic structure
structural design
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
含变胞运动副结构的约束变胞机构构型综合
被引量:
8
2
作者
杨强
王洪光
李树军
戴建生
机构
东北大学机械工程与自动化学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
伦敦大学国王学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第13期1-8,共8页
基金
国家自然科学基金(51175069
51205052)
机器人学国家重点实验室开放基金(2012-O16)资助项目
文摘
同一种变胞源机构由于变胞运动副约束形式或结构的不同,可获取多种约束变胞机构实现预定的作业任务。即根据工作构态变换对变胞运动副的约束力性态变化要求,给出一种反求相应变胞运动副约束形式和结构的约束变胞机构构型综合方法。根据基于任务的变胞源机构的运动循环图,建立一种对应的变胞运动副运动状态矩阵和约束状态矩阵。根据变胞运动副的等效阻力梯度线图并参照约束状态矩阵,获取约束变胞运动副的等效阻力矩阵。通过归纳变胞运动副的约束形式和约束力性态的矢量表示,对比等效阻力矩阵建立约束变胞机构构型矩阵,给出基于构型矩阵的构型综合方法。以粉料压片机机构的设计为例,求出了12种典型约束变胞构型矩阵及其机构运动简图。
关键词
运动状态
等效阻力
约束形式
变
胞
副
结构
构型综合
Keywords
kinematic status
equivalent resistance
constraint form
structure of metamorphic joint
type synthesis
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
轨道式多臂铸件清理机器人结构设计与分析
被引量:
1
3
作者
王成军
邾志伟
郭永存
任润润
机构
安徽理工大学机械工程学院
出处
《制造业自动化》
CSCD
2019年第7期98-102,共5页
基金
安徽省科技重大专项项目(16030901012)
安徽省自然科学基金面上项目(1708085ME98)
淮南市高校创新人才团队专项计划项目(2017A054)
文摘
针对现有铸件清理技术的不足,为解决人工清理铸件和串联机器人固定工位搬运存在的负载小、柔性度不足和工作效率低等问题,基于机构拓扑结构理论设计一种混联且多臂执行部为变胞结构的铸件清理机器人。介绍了铸件清理机器人的总体设计方案和工作原理,完成并联工作臂的设计和自由度计算;并运用ANSYS Workbench软件对铸件清理机器人抓取铸件的过程进行静力学仿真,并对结果进行优化,使得铸件清理机器人的结构设计可靠合理。所设计的铸件清理机器人能够满足铸件清理要求,提高了铸件清理的效率。
关键词
铸件清理机器人
轨道式
混联机构
变胞结构
静力学分析
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
关于记忆合金在变体机翼上的应用设想
4
作者
贾临江
机构
西安市高新唐南中学
出处
《通讯世界》
2019年第2期257-258,共2页
文摘
本文首先利用记忆合金丝的形状记忆效应,结合弹簧储能元件,设计了一种变高度单胞元结构,该单胞元结构具有主动、往复的高度调节功能。并将其应用到变体机翼的变厚度调节中。然后将变高度单胞元结构在空间内以一定规律进行生长,得到零泊松比多胞元结构,将其应用在变体机翼变厚度调节中,可以使机翼具有多点、多尺度的变厚度调节,使机翼可以在多种飞行环境中保持性能最优。
关键词
记忆合金
变
高度多
胞
元
结构
变
体机翼
变
厚度调节
分类号
V224 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
平面约束变胞机构构态切换能力的概率评估模型
被引量:
2
5
作者
孙本奇
杨强
孙志礼
李树军
马宏坤
王若男
机构
东北大学机械工程与自动化学院
辽宁工业大学机械工程与自动化学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期261-273,共13页
基金
国家自然科学基金(51575091)
航空科学基金(20170250001)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N2203010)。
文摘
构态切换过程的力学调控机理和构态切换能力的定义及评价是变胞机构实现构态平稳切换的理论基础。考虑工程实际中的误差随机性问题,建立构态切换能力的概率评估模型是降低变胞机构运动功能失效概率的关键。基于多构态欠驱动约束变胞源机构的结构组成原理建立了含变胞副的扩展Assur杆组模块化受力分析模型。根据变胞副的等效阻力梯度模型,完成了确定性条件下约束变胞机构构态切换的力学机理建模。进而,考虑系统内外部误差的随机性,建立了约束变胞机构构态切换时刻的可靠性评估模型。考虑构态切换相邻时刻运动功能失效的影响,利用系统可靠性理论提出了约束变胞机构构态切换的区间可靠度计算模型。最后,以折纸变胞机构为例,验证了提出的构态切换能力概率评估方法的可行性和有效性。为开展以获得高概率的构态切换重复执行能力为目标的约束变胞机构可靠性优化设计奠定了基础,同时对推进变胞机构的工程应用具有理论和实际意义。
关键词
平面约束
变
胞
机构
构态切换
概率
可靠性
等效阻力
变
胞
副
结构
Keywords
planar constrained metamorphic mechanisms
configuration transformation
probability
reliability
equivalent resistance
structure of metamorphic joint
分类号
V328.5 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
轨道式多臂铸件清理机器人的设计与分析
被引量:
4
6
作者
王成军
邾志伟
郭永存
任润润
机构
安徽理工大学机械工程学院
出处
《铸造技术》
CAS
2019年第1期81-84,88,共5页
基金
国家创新方法工作专项(2018IM010500)
安徽省科技重大专项项目(16030901012)
+1 种基金
安徽省自然科学基金面上项目(1708085ME98)
淮南市高校创新人才团队专项计划项目(2017A054)
文摘
针对现有铸件清理工作费工费时且需要大量劳动力问题,基于TRIZ理论进行系统功能和冲突矩阵分析,结合多用性原理、动态化原理、小人法和拓扑结构设计了一种悬挂轨道式多臂型铸件清理机器人。结果表明,该机器人能够完成铸件清理的所有工序,且其适应性和多用性较好,能够克服现有铸件清理机器人存在的技术缺陷,并为机器人样机制作提供理论依据,为新产品研发提供实时指导。
关键词
铸件清理机器人
TRIZ理论
悬挂轨道
多臂机器人
变胞结构
Keywords
casting cleaning robot
TRIZ
suspension track
multi-arm robots
cellular structure
分类号
TG243 [金属学及工艺—铸造]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下变自由度变胞机构结构及应用研究
李瑞先
郭宗和
《山东理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2023
1
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职称材料
2
含变胞运动副结构的约束变胞机构构型综合
杨强
王洪光
李树军
戴建生
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
8
下载PDF
职称材料
3
轨道式多臂铸件清理机器人结构设计与分析
王成军
邾志伟
郭永存
任润润
《制造业自动化》
CSCD
2019
1
下载PDF
职称材料
4
关于记忆合金在变体机翼上的应用设想
贾临江
《通讯世界》
2019
0
下载PDF
职称材料
5
平面约束变胞机构构态切换能力的概率评估模型
孙本奇
杨强
孙志礼
李树军
马宏坤
王若男
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
原文传递
6
轨道式多臂铸件清理机器人的设计与分析
王成军
邾志伟
郭永存
任润润
《铸造技术》
CAS
2019
4
下载PDF
职称材料
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