非线性参数化系统的鲁棒自适应控制

针对一类重要的多输入多输出非线性参数化系统提出了一种新的鲁棒自适应控制器的设计方法,采用自适应非线性阻尼和变能量函数法来抑制未建模动态和扰动对系统的影响.Lya-punov稳定性分析和仿真结果表明,该方法可以保证整个系统的稳定性.

执行器有故障的多输入单输出系统的自适应输出反馈控制

对一类控制增益符号未知且执行器有故障的输出反馈多输入单输出非线性系统,提出了一种后推容错控制方案.该方案在系统状态不可量测的情况下,利用Nussbaum函数处理符号未知的常数增益,并通过构造K-滤波器来估计了系统不可量测的状态.在容错控制器设计过程中,引入变能量函数来处理利用虚拟控制律所无法抵消的部分.与现有研宄成果相比,放宽了未知增益需要上下界均为已知的假设条件.最后,通过选取合适的李雅普诺夫函数,证明了闭环系统所有信号半全局一致终结有界,且跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内.仿真结果表明了所提控制方法的有效性.