高速公路智能网联车辆的协同汇入控制策略（英文）

为了提升匝道车辆汇入高速公路主线时的运行性能,提出了协同汇入控制策略确定车辆的汇入顺序和控制轨迹.汇入轨迹规划问题以车辆加速度最小为优化目标,采用古典变分法或二次规划方法获取车辆的期望到达时间、优化控制时间和相应的控制变量.自适应巡航控制模型作为补充,用于计算特殊情况下车辆在每个时间间隔内的控制变量.仿真结果表明协同汇入控制策略优于现有的优化控制策略.在协同控制策略下,车辆加速度均方根值和车头时距均方根误差显著降低,减少量分别高达90.1%和25.2%.此外,平均速度与期望车速的差值始终趋近于零,且几乎不发生碰撞现象.因此,该控制策略能用于改善匝道汇入区域的乘客舒适性、交通运行效率、交通流稳定性和行驶安全性.