末端带集中质量的可伸展挠性附件与航天器姿态耦合动力学分析

结构复杂的航天器带有几十米、上百米大型挠性附件,附件末端还带有大质量刚体。大型挠性附件在空中展开时,其伸展运动、弹性振动和航天器的姿态运动相互耦合。为研究附件伸展和振动对航天器姿态的影响并设计有效的控制器,有必要建立可伸缩挠性附件与航天器姿态耦合动力学模型。为此,利用动量矩定理推导出末端带集中质量的可伸缩柔性附件与航天器姿态耦合动力学方程,研究了带末端质量附件的伸展运动对航天器姿态及对附件挠性振动的影响。附件匀速伸展,用Runge-Kutta法对系统进行数学仿真,仿真结果表明:伸展过程姿态角误差增大,附件振幅增大,附件频率不断降低,并且末端质量越大时,在相同长度处附件频率越小,增加了控制的难度。对末端带集中质量的挠性附件和中心刚体进行主动控制能有效抑制挠性附件的振动,满足姿态角精度要求。

弹簧储能式空间可伸展机构的设计研究

设计了一种飞行器用弹簧储能式空间可伸展机构。根据其所工作的特殊环境和技术参数,确定了具有弹簧驱动、机械式联动、弹性锁止等特征的空间可伸展机构。利用ADAMS软件对其关键部件———扭转弹簧的刚度系数进行了优化设计。对所研制的原理样机进行了试验分析,验证了可伸展机构的性能。

可伸展型金属支架治疗食管良、恶性狭窄的临床效果和评价

本文报告了可伸展型金属支架治疗食管良、恶性狭窄的临床效果,作者采用钛镍记忆合金支架和带膜不锈铜支架治疗食管恶性狭窄71/次,食管良性狭窄49例/次,其中分别对食管、贲门癌术后吻合口狭窄、晚期食管癌、贲门癌严重吞咽因难、食管癌放疗后狭窄、食管化学烧伤后狭窄、食管癌合并食管气管瘘进行置管治疗,其操作过程显示:借助内窥镜技术和放射介入技术,能有效地解除消化道梗阻,对改善患者的全身营养状况,提高生活质量有积极的意义,而且这项技术较之传统的置管治疗具有操作简单,病人痛苦小,效果确切等优点,有临床推广价值。

一种建筑施工可伸展平台的设计与应用

针对内凹式建筑外墙、层状式挑檐、建筑物外墙装饰条清洗维护难的特点,阐述一种可伸展平台的结构组成、工作原理以及应用场景。可伸展平台不仅能解决特殊建筑外立面清洗维护难题,保证工作过程动作平稳、安全可靠;同时,还可用于井道检修等狭窄封闭的工作环境中,极大拓展了平台应用范围,为类似产品的设计和应用提供了参考依据。

空间大伸展并联机构的设计与性能分析

大型工件加工时执行机构伸展空间不足是目前航天制造业一个亟待解决的问题。为增大执行机构末端的工作空间,并为其提供稳定可靠的伸展基础,提出一类具备高刚度、大伸展特性的并联可伸展机构。重点针对并联可伸展机构展开设计与分析,基于图论进行可伸展机构构型综合,利用构型演化得到PRRR、PRRR-3R和PRRR-6R(P表示移动副,R表示转动副)这3种可伸展支链单元构型,在此基础上,对3种可伸展机构支链单元的伸展性能、刚度进行对比分析,最终优选出满足要求的PRRR支链单元配置成并联可伸展机构。该并联可伸展机构可应用于需要提供大伸展及大刚度的场合,实现对其他执行机构运动空间的拓展。

受圆柱面约束螺旋杆伸展为直杆的动力学分析

以大型空间结构的可伸展机械臂从折叠状态被释放的伸展过程为工程背景,分析受圆柱面单面约束的弹性螺旋杆在惯性力作用下恢复为直杆的动力学过程.对弹性杆空间大变形的分析不允许利用小变形假设进行简化.Kirchhoff动力学比拟理论是研究细长弹性杆超大变形的有效工具.但由于圆柱面约束的存在,不能直接利用无分布力的Kirchhoff模型,而必须在方程中增加分布的约束力.以表述截面姿态的欧拉角为变量,建立受圆柱面约束弹性杆的动力学方程.在圆柱面约束条件下,认为弹性杆在伸展过程中仍维持半径不变的螺旋线形态,仅螺旋线倾角和杆的扭率随时间变化.对简化后的非线性微分方程导出解析积分,以描述伸展运动的动力学过程,导出螺旋杆伸展速度的变化规律,以及从初始状态伸展为直杆所需时间的简明的解析形式计算公式.

端到端可伸展视频在因特网中鲁棒传输的解决方法

提出了一种端到端的方法解决可伸展视频在因特网上鲁棒传输的问题.传统方案由于没有同时考虑媒体本身的特性、网络信道状况以及优化的数据封装等因素,所以在易发生信息错误的环境下(例如网络丢包)不能得到全局优化而保证高质量的视频传输.针对可伸展视频的特点,给出了一种端到端的网络自适应的拥塞控制和非均衡的错误控制因特网视频传输方案,该方案根据网络状况动态调整发送速率,具有抗网络噪声的特性.考虑到多媒体传输的要求,描述了媒体拥塞控制来平滑媒体流的发送速率和预测网络可用带宽的方案.在数据包的层次上,提出了具有非均衡数据交织封装的错误保护方案,很好地减轻了网络丢包对接收视频的影响,并且进一步发展了可伸展视频在因特网传输中的率失真理论,从而给出了最优的比特分配方案,可以在信源码流和错误控制之间优化地分配可用网络带宽资源.大量的实验结果表明该方案能很好地解决可伸展视频在因特网中的传输问题.

带有可伸展平动附件多柔体簇系统动力学拟变分原理及其应用

应用混合坐标法对多柔体簇系统进行运动学描述,得到附件和根体的动能,建立带有可伸展平动附件多柔体簇系统动力学拟变分原理。应用对合变换,得到两类变量的多柔体簇系统动力学拟变分原理。并推导其拟驻值条件对变分原理进行检验。最后,应用多柔体簇系统动力学拟Hamilton原理的拟驻值条件建立空间飞行器附件振动偏微分方程。

展向伸展速度对可变机翼颤振稳定性的影响

针对可伸展机翼,根据Timoshenko剪切梁理论建立具有展向速度的可伸展机翼在超音速气流作用下的振动控制方程,并对其进行无量纲化处理。采用Galerkin法得到机翼振动的特征方程并求得特征方程的数值解,在此基础上分析展向伸展速度对可伸展机翼的颤振临界速度的影响。同时引入罗斯-霍尔维茨判据分析机翼颤振的稳定性。计算结果发现展向伸展速度有利于提高机翼的颤振临界速度,机翼展长越小,提高效果越显著,并且机翼振动越稳定。

软体机器人研究现状综述

软体机器人由柔韧性材料制成,可在大范围内任意改变自身形状、尺寸在侦察、探测、救援及医疗等领域都有广阔的应用前景。综述软体机器人结构类型、驱动方式、物理建模技术和加工制造方法等问题。其结构模仿生物的静水骨骼结构和肌肉性静水骨骼结构,采用形状记忆合金、气动、电活性聚合物等物理驱动方式或将化学能转化为机械能的化学驱动方式。软体机器人建模困难,主要采用试验分析或使用超冗余度机器人建模方法近似研究。制造中的问题包括柔性本体制造、柔性致动器制造以及可伸展电路的制造,采用形状沉积、激光压印、智能微结构等新型制造工艺。软体机器人是一种全新的机器人,对它的研究刚刚起步,涉及材料科学、化学、微机电、液压、控制等多学科,从材料、设计、加工、传感到控制、使用均存在着一系列问题需要继续研究。

二阶流体在旋转坐标系中的三维管道流动

就两个水平板构成的旋转系统,在磁场作用下分析二阶磁流体在其间的流动.下表面是一块可伸展的平面,上面是一块多孔的固体平板.选用合适的变换,将质量和动量的守恒方程,简化为耦合的非线性常微分方程组.应用最强大的分析技术,即同伦分析法(HAM),得到该非线性耦合方程组的级数解.结果用图形给出,并详细地讨论了无量纲参数Re,λ,Ha2,α和K2对速度场的影响.

《面向用户集群的可伸缩式医用防护服设计》

作品说明:考虑个体差异性的实际存在,为真正解决不同身形女性医护人员的防护服合用问题,在经济适用的前提条件下,运用可伸展材料对医用防护服进行改良设计,拟实现医用防护服跟随女性医护人员身形一同变化。