基于高斯牛顿法的可匹配机器人高精度自动抓放料方法

为了提高可匹配机器人抓料和放料精度,降低抓放料过程中的次品率,提出了基于高斯牛顿法的可匹配机器人高精度自动抓放料方法;通过可匹配机器人抓放料工作站,放置工件原料和成品,针对可匹配机器人夹取能力,设计机器人夹具结构,优化爪臂和驱动装置,增加防滑胶套,设计可匹配机器人自动抓料和放料装置;建立可匹配机器人移动坐标系,构建可匹配机器人自动抓放料数学模型,采用高斯牛顿法,根据泰勒级数展开式,迭代求解可匹配机器人自动抓放料数学模型;利用动态机械工具位姿,调整机器人自定义世界坐标系位姿,校正可匹配机器人自动抓放料误差,实现可匹配机器人高精度自动抓放料;实验结果表明,所提方法的平均抓料和放料准确率分别为92%和95%,抓料和放料过程中次品率分别为0.89%和0.64%,能够有效提高抓料和放料精度,降低抓料和放料过程中次品率。