期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
爬缆机器人运动规划的几何优化方法
1
作者
徐滨
《广东石油化工学院学报》
2023年第6期57-61,共5页
爬缆软体机器人在满足一定的运动约束条件下可以执行一些特定的任务。文章先推导了爬缆软体机器人的可压缩曲率运动学,充分考虑了缆索驱动结构引起的轴向压缩现象。接着研究了在给定几何约束条件下如何针对末端轨迹跟踪任务进行运动规划...
爬缆软体机器人在满足一定的运动约束条件下可以执行一些特定的任务。文章先推导了爬缆软体机器人的可压缩曲率运动学,充分考虑了缆索驱动结构引起的轴向压缩现象。接着研究了在给定几何约束条件下如何针对末端轨迹跟踪任务进行运动规划,包括定向的末端跟踪执行器和避障操纵器等。然后将缆索驱动过程公式转化为阻尼最小二乘优化问题,支持离线的迭代优化计算。通过一系列原型实验对路径规划和轨迹跟踪性能进行了评估。实验结果表明,通过定制化机器人参数,所提出的几何优化方法可以用于在特定任务中对爬缆软体机器人进行运动规划。
展开更多
关键词
轨迹跟踪
电缆驱动
可压缩曲率运动学
运动
规划
下载PDF
职称材料
题名
爬缆机器人运动规划的几何优化方法
1
作者
徐滨
机构
合肥职业技术学院机电工程学院
出处
《广东石油化工学院学报》
2023年第6期57-61,共5页
基金
安徽省高校自然科学研究项目(KJ2021A1405)
安徽省教育厅示范基层教学组织(教研室)项目(2020SJSFJXZZ341)。
文摘
爬缆软体机器人在满足一定的运动约束条件下可以执行一些特定的任务。文章先推导了爬缆软体机器人的可压缩曲率运动学,充分考虑了缆索驱动结构引起的轴向压缩现象。接着研究了在给定几何约束条件下如何针对末端轨迹跟踪任务进行运动规划,包括定向的末端跟踪执行器和避障操纵器等。然后将缆索驱动过程公式转化为阻尼最小二乘优化问题,支持离线的迭代优化计算。通过一系列原型实验对路径规划和轨迹跟踪性能进行了评估。实验结果表明,通过定制化机器人参数,所提出的几何优化方法可以用于在特定任务中对爬缆软体机器人进行运动规划。
关键词
轨迹跟踪
电缆驱动
可压缩曲率运动学
运动
规划
Keywords
trajectory tracking
cable actuation
compressible curvature kinematics
motion planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
爬缆机器人运动规划的几何优化方法
徐滨
《广东石油化工学院学报》
2023
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部