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探月足式飞跃机器人设计与控制
被引量:
4
1
作者
高峰
尹科
+6 位作者
孙乔
肖涛
杨建中姜水清
陈先宝
孙竞
刘仁强
齐臣坤
《飞控与探测》
2020年第4期1-7,I0003,共8页
外星探测器依赖于探测装备完成探测任务,国际上常采用着陆器和巡视器设计外星探测器。外星探测器质量直接影响着探测成本,如果能把着陆器和巡视器融为一体,设计出可在月面反复着陆和行走的飞跃器,则能显著减小外星探测器的质量,大幅减...
外星探测器依赖于探测装备完成探测任务,国际上常采用着陆器和巡视器设计外星探测器。外星探测器质量直接影响着探测成本,如果能把着陆器和巡视器融为一体,设计出可在月面反复着陆和行走的飞跃器,则能显著减小外星探测器的质量,大幅减少外星探测的成本。由于人类还没有实现利用腿式机器人探测月球,腿式月球探测飞跃器的开发可体现我国航天领域自主创新能力。依托北京空间飞行器总体设计部(航天五院总体部)与上海交通大学的合作项目“反复着陆器设计”,开展了月面低空飞跃着陆行走四足和六足飞跃探测器初探。飞跃探测器方案采用并联式主动腿式机构,具有在多种复杂地形上主动缓冲着陆和行走的适应能力;设计并采用了一种新型高功率密度力控驱动单元;进行了飞跃探测器的结构优化设计,实现了轻量化;针对着陆和行走过程中的控制问题,提出了主被动复合缓冲设计思路和控制方法,实现了飞跃器着陆过程的缓冲和身体稳定性,具备多次缓冲、自主移动、可收拢展开、着陆姿态调整、复杂地形适应等多种功能。
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关键词
外星探测
着陆
器
巡航机器人
可反复着陆
着陆
巡航一体机器人
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职称材料
题名
探月足式飞跃机器人设计与控制
被引量:
4
1
作者
高峰
尹科
孙乔
肖涛
杨建中姜水清
陈先宝
孙竞
刘仁强
齐臣坤
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
北京空间飞行器总体设计部
出处
《飞控与探测》
2020年第4期1-7,I0003,共8页
基金
自然基金-深圳联合基金项目(U1613208):野外山林作业的移动机器人。
文摘
外星探测器依赖于探测装备完成探测任务,国际上常采用着陆器和巡视器设计外星探测器。外星探测器质量直接影响着探测成本,如果能把着陆器和巡视器融为一体,设计出可在月面反复着陆和行走的飞跃器,则能显著减小外星探测器的质量,大幅减少外星探测的成本。由于人类还没有实现利用腿式机器人探测月球,腿式月球探测飞跃器的开发可体现我国航天领域自主创新能力。依托北京空间飞行器总体设计部(航天五院总体部)与上海交通大学的合作项目“反复着陆器设计”,开展了月面低空飞跃着陆行走四足和六足飞跃探测器初探。飞跃探测器方案采用并联式主动腿式机构,具有在多种复杂地形上主动缓冲着陆和行走的适应能力;设计并采用了一种新型高功率密度力控驱动单元;进行了飞跃探测器的结构优化设计,实现了轻量化;针对着陆和行走过程中的控制问题,提出了主被动复合缓冲设计思路和控制方法,实现了飞跃器着陆过程的缓冲和身体稳定性,具备多次缓冲、自主移动、可收拢展开、着陆姿态调整、复杂地形适应等多种功能。
关键词
外星探测
着陆
器
巡航机器人
可反复着陆
着陆
巡航一体机器人
Keywords
space exploration
lander
rover
repetitive landing
landing and rover robot
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
探月足式飞跃机器人设计与控制
高峰
尹科
孙乔
肖涛
杨建中姜水清
陈先宝
孙竞
刘仁强
齐臣坤
《飞控与探测》
2020
4
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