可变域人工势场PID的智能汽车轨迹跟踪控制系统

针对传统的PID模型对智能汽车控制精度不高的问题,提出了一种可变域人工势场PID控制的方法。该控制系统由可变域的人工势场和PID组成,将包含横向偏差和侧向速度的时变参数人工势场力对前轮转角进行辅助控制,使得对前轮转角的控制具有更高的精度。选取车辆-道路系统的车辆与道路中心线的横向位置偏差作为人工势场力的划分区间,根据车辆所处位置的危险程度,将车辆-道路系统状态分为引力场决定范围和斥力场决定范围,进而和PID一起协调控制前轮转角。