多运动模式移动机器人的可变形轮腿运动学分析

提出了运用变形关节将腿式与轮式两种运动方式相结合的一种多运动模式新机构,构建了多运动模式移动机器人的可变形轮腿坐标体系,分析了可变形轮腿的运动学特性,建立了其运动学模型,并进行了求解,应用计算机仿真技术对运动学进行了仿真验证,表明该机构不仅可以平稳移动,提高了移动速度,而且大大增加了多运动模式移动机器人对复杂地面的适应能力。

基于折纸原理的可变形轮腿机构设计分析

本研究提出了一种新型的可变形轮腿机构,旨在解决传统轮式机器人环境适应性有限的问题。首先对折纸单元运动规律分析以确定折纸单元几何参数,在此基础上设计了轮腿机构,进而设计传动系统实现单一电机控制四个轮腿同时变形。通过仿真和样机实验评估了该机构的变形能力和越障性能。实验结果表明,所设计的轮腿机构能够有效地在轮式和腿式模式之间转换,且具备2.18倍于轮径的极限越障能力,显著提高了机器人在不同地形下的适应性。