基于折纸原理的可变形轮腿机构设计分析

本研究提出了一种新型的可变形轮腿机构,旨在解决传统轮式机器人环境适应性有限的问题。首先对折纸单元运动规律分析以确定折纸单元几何参数,在此基础上设计了轮腿机构,进而设计传动系统实现单一电机控制四个轮腿同时变形。通过仿真和样机实验评估了该机构的变形能力和越障性能。实验结果表明,所设计的轮腿机构能够有效地在轮式和腿式模式之间转换,且具备2.18倍于轮径的极限越障能力,显著提高了机器人在不同地形下的适应性。