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无人系统可变自主性研究 被引量:2
1
作者 邹启杰 张汝波 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2009年第11期2254-2258,共5页
关于无人系统的自主性研究是智能系统领域中的热门话题,该项研究的目的是使系统在具有一定程度的自主性的情况下和操作者协同完成指定任务.本文对目前无人系统可变自主性相关的研究和应用情况进行综述,包括自主性定义、自主性等级的衡... 关于无人系统的自主性研究是智能系统领域中的热门话题,该项研究的目的是使系统在具有一定程度的自主性的情况下和操作者协同完成指定任务.本文对目前无人系统可变自主性相关的研究和应用情况进行综述,包括自主性定义、自主性等级的衡量办法、可变自主性定义、以及实现自主性和可变自主性的系统框架;最后提出无人系统可变自主性需要进一步深入研究的方向. 展开更多
关键词 无人系统 可变自主 自主性等级 自主性框架
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不确定性下USV可变自主控制结构及算法
2
作者 张汝波 邹启杰 +1 位作者 杨歌 苏航 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期128-135,共8页
针对水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)在具有不确定性的实际任务形势下实现可变自主的问题,提出一种包含可变自主控制结构和自主等级决策算法的解决方案。可变自主控制结构中考虑了自主等级的划分、自主等级的评价和管理,并设... 针对水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)在具有不确定性的实际任务形势下实现可变自主的问题,提出一种包含可变自主控制结构和自主等级决策算法的解决方案。可变自主控制结构中考虑了自主等级的划分、自主等级的评价和管理,并设计了基于多属性决策方法的自主等级决策算法。最后在USV导航任务为背景的仿真实验中,证明了可变自主系统控制结构和自主等级决策算法是合理的和有效的,同时显示了可变自主系统研究的实际意义及其对于系统规划性能的提高作用。 展开更多
关键词 自适应控制系统 可变自主控制结构 多属性决策方法 自主等级决策 水面无人艇
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实现可变自主的无人系统架构研究
3
作者 邹启杰 张汝波 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2010年第3期191-197,共7页
无人系统的自主性研究是无人系统相关领域研究中的关键内容,可变自主性是解决自主性等级透明变化,适应各种态势的有效方法。本文在可变自主性基本原理的基础上,结合可变自主功能需求和现有的可变自主框架,以及军事无人系统的特殊领域需... 无人系统的自主性研究是无人系统相关领域研究中的关键内容,可变自主性是解决自主性等级透明变化,适应各种态势的有效方法。本文在可变自主性基本原理的基础上,结合可变自主功能需求和现有的可变自主框架,以及军事无人系统的特殊领域需求,给出实现可变自主的系统框架结构,说明了各构成模块之间的关系,并总结了在无人系统可变自主研究领域中未来要解决的关键问题。 展开更多
关键词 无人系统 可变自主 自主性等级 可变自主框架
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基于可变自主等级的有人机/无人机控制方法
4
作者 张冬 杨继国 +1 位作者 尤灵辰 杨大鹏 《无人系统技术》 2023年第6期80-90,共11页
针对有人机/无人机变自主权限控制的问题,研究了有人机/无人机集群的变自主等级控制机制。首先,设计了有人机/无人机集群自主等级,并分析了影响集群变自主等级的相关因素,建立了评估当前飞行态势的相关指标与方法,利用多属性决策理论计... 针对有人机/无人机变自主权限控制的问题,研究了有人机/无人机集群的变自主等级控制机制。首先,设计了有人机/无人机集群自主等级,并分析了影响集群变自主等级的相关因素,建立了评估当前飞行态势的相关指标与方法,利用多属性决策理论计算适合的自主等级。其中,引入用户精力矩阵评估操作员在不同等级下的精力损耗,对操作员干预的必要性进行评价,得到适合的自主等级。随后,在不同自主等级基础上,设计了自主等级转换规则,解决了不同环境态势下集群变自主等级控制问题。最后,开发了图形用户界面,对有人机/无人机集群进行控制仿真。根据结果可知,可变自主等级在任务总耗时不变的情况下,能够大幅减少操作员与系统的交互时间,降低其操作负荷,证明了所提有人机/无人机集群变自主权限飞行的有效性。与固定自主等级的控制方案相比,变自主等级控制方法有着更好的控制效果。 展开更多
关键词 有人机/无人机 集群控制 可变自主等级 多属性决策 图形用户界面仿真 飞行编队
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支持混合主动交互的USV可变自主系统结构研究
5
作者 邹启杰 张汝波 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期127-131,共5页
针对混合主动交互的水面无人艇(USV)系统体系结构设计问题,提出一种基于智能体的可变自主系统体系结构模型(MAAF).该模型分为USV可变自主部分、系统用户分析部分以及系统交互推理部分的设计和实现,并采用Agent信念-愿望-意图模型建立系... 针对混合主动交互的水面无人艇(USV)系统体系结构设计问题,提出一种基于智能体的可变自主系统体系结构模型(MAAF).该模型分为USV可变自主部分、系统用户分析部分以及系统交互推理部分的设计和实现,并采用Agent信念-愿望-意图模型建立系统用户和USV的交互推理过程.最后,利用仿真实验验证,结果表明该系统结构模型满足混合主动交互和分布式与分层式相结合的决策要求,并且合理有效. 展开更多
关键词 水面无人艇 可变自主 系统控制结构 混合主动交互 智能体
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可变自主系统中态势推理方法研究 被引量:2
6
作者 尹莉莉 张汝波 林忠会 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期52-55,59,共5页
针对可变自主系统在执行特殊任务的过程中需要实时准确地推理出当前环境态势,并为可变自主系统确定自主等级提供数据支持的问题,提出一个具有事件检测、威胁评估和冲突预测3层结构的态势推理模型.实现了基于模糊逻辑的事件检测方法、基... 针对可变自主系统在执行特殊任务的过程中需要实时准确地推理出当前环境态势,并为可变自主系统确定自主等级提供数据支持的问题,提出一个具有事件检测、威胁评估和冲突预测3层结构的态势推理模型.实现了基于模糊逻辑的事件检测方法、基于贝叶斯网络的威胁评估方法和基于模糊逻辑的冲突预测方法.结合具有可变自主系统的水面无人艇执行导航任务的应用背景,对态势推理模型进行仿真实验,验证了可变自主系统中态势推理模型的有效性. 展开更多
关键词 可变自主系统 态势推理 事件检测 威胁评估 冲突预测
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基于可变自主的人机系统弹性研究
7
作者 段立群 冯鹏铭 张汝波 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期72-76,共5页
为使人机系统在遇到外界干扰时具有良好的性能,提出一种提高系统弹性以增强其抗干扰能力的方法.首先介绍了系统弹性的概念,给出了衡量弹性的4个指标;然后总结出2种改变系统弹性的方法,分别是调整自主维度和调整自主等级;另外把人机系统... 为使人机系统在遇到外界干扰时具有良好的性能,提出一种提高系统弹性以增强其抗干扰能力的方法.首先介绍了系统弹性的概念,给出了衡量弹性的4个指标;然后总结出2种改变系统弹性的方法,分别是调整自主维度和调整自主等级;另外把人机系统的行为分为3个层次,对每个层次的语义进行了描述,并简述了每个行为层次的功能;最后以水面无人艇的导航任务为背景,给出了验证系统弹性的实验方案. 展开更多
关键词 人机系统 可变自主 系统弹性 行为层次
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变自主权限认知决策辅助系统研究 被引量:1
8
作者 周锐 余舟毅 陈宗基 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期2381-2382,2391,共3页
智能驾驶员认知决策辅助系统是提高系统完成任务有效性和作战生存性以及降低驾驶员负荷的重要技术手段。从认知自动化与认知人机协调和协作的角度,研究了认知决策辅助系统中可变自主权限划分与功能分配的原则和方法,并进行了权限级别的... 智能驾驶员认知决策辅助系统是提高系统完成任务有效性和作战生存性以及降低驾驶员负荷的重要技术手段。从认知自动化与认知人机协调和协作的角度,研究了认知决策辅助系统中可变自主权限划分与功能分配的原则和方法,并进行了权限级别的划分。通过权限管理策略与信息管理系统实现驾驶员与决策辅助系统之间的集成,并给出了系统集成结构,实现驾驶员和智能系统之间的有机协调与协作,提高作战飞机系统的综合性能。 展开更多
关键词 智能辅助决策 认知自动化 可变自主权限 人机协调
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采用排序组织法的USV自主等级控制算法
9
作者 董英茹 邹启杰 +1 位作者 张汝波 李枝霖 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2018年第1期210-215,共6页
为使水面无人艇(Unmanned Surface Vehicle)系统能够主动地调整自身的自主等级,使其在不确定的海洋环境下执行导航任务时能够更加快速准确地识别目标任务,提出了一种基于排序组织法(preference ranking organization method for enrichm... 为使水面无人艇(Unmanned Surface Vehicle)系统能够主动地调整自身的自主等级,使其在不确定的海洋环境下执行导航任务时能够更加快速准确地识别目标任务,提出了一种基于排序组织法(preference ranking organization method for enrichment evaluation,PROMETHEE法)的自主等级控制算法.USV导航任务的仿真实验结果说明,基于排序组织法的自主等级控制算法可实现USV自适应式的自主等级调整,优化人机协作关系,较大程度地提高了无人系统的任务完成能力.由此得出结论:USV系统的可变自主性一定程度上优化了USV的导航能力. 展开更多
关键词 水面无人艇 可变自主 自主等级 排序组织法(PROMETHEE法) 多属性决策
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多无人机监督控制系统的结构分析与设计 被引量:1
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作者 张国忠 彭辉 +1 位作者 牛轶峰 王阔天 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第A01期138-141,145,共5页
尽管无人机不需要驾驶员的存在,仍然需要操作员的监督控制。随着自动化水平的增加,多操作员控制单架无人机的局面将转变为单操作员控制多架无人机。操作员主要参与高层任务的管理和载荷的控制,包括实时任务分配、航迹重规划、目标识别... 尽管无人机不需要驾驶员的存在,仍然需要操作员的监督控制。随着自动化水平的增加,多操作员控制单架无人机的局面将转变为单操作员控制多架无人机。操作员主要参与高层任务的管理和载荷的控制,包括实时任务分配、航迹重规划、目标识别、武器授权控制、意外管理等。首先研究了多无人机监督控制的基本概念,然后对多无人机监督控制系统进行了详细设计和模块划分,最后提出了智能任务控制器的混合三层结构,以实现平台自主控制与人在回路监控的结合,给无人机自主执行任务提供扩展能力。 展开更多
关键词 多无人机 监督控制 可变自主等级 智能任务控制器
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多无人机监督控制技术的发展现状及启示 被引量:6
11
作者 张国忠 沈林成 朱华勇 《国防科技》 2009年第4期5-10,共6页
随着平台中心战向网络中心战的转变,以及无人机自动化技术的不断成熟,操作员在任务规划和实际作战中的作用发生了很大变化,单操作员对多无人机的监督控制受到越来越多的重视。文章在研究多无人机监督控制技术内涵的基础上,详细分析了该... 随着平台中心战向网络中心战的转变,以及无人机自动化技术的不断成熟,操作员在任务规划和实际作战中的作用发生了很大变化,单操作员对多无人机的监督控制受到越来越多的重视。文章在研究多无人机监督控制技术内涵的基础上,详细分析了该技术的国外发展现状,并从人—系统综合、可变自主级别控制以及在线态势评估等三个方面具体讨论了提高我国多无人机监督控制能力亟需突破的关键技术,为单操作员控制多架无人机推向实际作战应用提供技术参考。 展开更多
关键词 无人机 监督控制 人-系统综合 可变自主级别控制 在线态势评估
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复杂威胁环境下无人机实时航线规划逻辑架构 被引量:8
12
作者 刘畅 谢文俊 +3 位作者 张鹏 郭庆 肖宗豪 高超 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1948-1957,共10页
面向高对抗、强拒止的战场环境,实时航线规划是确保无人机(UAV)完成作战任务并提高自身生存概率的重要保障。为使无人机在面临不同程度的复杂威胁环境时能够选择合适的实时航线规划模式,提出了一种基于模糊推理机制的无人机实时航线规... 面向高对抗、强拒止的战场环境,实时航线规划是确保无人机(UAV)完成作战任务并提高自身生存概率的重要保障。为使无人机在面临不同程度的复杂威胁环境时能够选择合适的实时航线规划模式,提出了一种基于模糊推理机制的无人机实时航线规划逻辑架构。首先,对实时航线规划模式进行分类,从自主性的角度,重新划分人机权限分配等级,建立了实时航线规划模式与人机权限之间的联系;其次,针对典型观察—判断—决策—行动(OODA)循环存在"信任危机"的风险,构建了一种基于可变自主的实时航线规划体系架构,并对其逻辑进行了说明;最后,利用模糊推理机制实现了无人机系统动态人机权限分配,通过评判人机权限分配等级,进而确定实时航线规划模式。仿真结果表明:验证了实时航线规划逻辑架构的合理性和可变自主方法的有效性;经过综合分析,实时航线规划模式决策结果也比较符合实际作战需求;与模糊综合评价法相比,所提方法降低了人的主观性、实用性更强,得出的结果更加令人信服。 展开更多
关键词 无人机(UAV) 实时航线规划 可变自主 模糊推理 复杂威胁环境 人机权限
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Managing Variable Transmittance Windowpanes byModel-Based Autonomous Control
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作者 Sotirios D. Kotsopoulos Federico Casalegno +1 位作者 Massahiro Ono Wesley Graybill 《Journal of Civil Engineering and Architecture》 2013年第5期507-523,共17页
The use of digitally activated, variable transmittance materials and artificial intelligence methods to building control will enhance the performance of buildings, and programmable components will change the tradition... The use of digitally activated, variable transmittance materials and artificial intelligence methods to building control will enhance the performance of buildings, and programmable components will change the traditional modes of architectural design, manufacturing and construction. In the presented key study, the architectural form and functionality of windows are revisited with a view to integrate current advances in material science, control systems engineering and human-computer interaction. The features of a building facade, involving a matrix of programmable windows that enables precise control of daylight, view and privacy in the interior of a house are discussed. Managing the variable transmittance materials of the facade by an autonomous high-level control system allows the optimization of the house performance based on real time data and the schedule of the inhabitants. Using constraint violations as a measure of success, the autonomous control of the house outperforms any existing deterministic control models. 展开更多
关键词 Variable transmittance materials autonomous control programmable solar facade.
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基于多属性决策的自主等级评估算法 被引量:4
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作者 邹启杰 张汝波 +1 位作者 唐平鹏 尹丽丽 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期382-384,共3页
通过多属性决策的理论对自主能力进行评估,实现了混合主动交互的可变自主系统.结合水面无人系统的导航任务,给出了基于多属性决策理论的自主能力确定模型.利用该模型,能够评价当前形势下可行的自主等级,并基于用户偏好做出选择,解决了... 通过多属性决策的理论对自主能力进行评估,实现了混合主动交互的可变自主系统.结合水面无人系统的导航任务,给出了基于多属性决策理论的自主能力确定模型.利用该模型,能够评价当前形势下可行的自主等级,并基于用户偏好做出选择,解决了未知环境下无人系统自主等级合理确定的问题,具有较好的效果.研究结果表明基于多属性决策的自主等级确定算法是有效的. 展开更多
关键词 无人系统 自主等级 可变自主 混合主动交互 多属性决策
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