可变高度激光里程计在室内不平整地面环境下的地图构建

针对可变高度激光雷达的结构特点提出了一种基于线、面特征的匹配算法,并应用于存在不平整地面的结构化的室内环境.首先提取激光点云中的边缘点和平面点,并使用随机抽样一致性算法拟合成线段和平面;然后根据线段与平面几何关系提出特征匹配条件,完成特征之间的匹配;利用特征间的匹配关系构建约束方程求解机器人位姿;最后把机器人竖直方向位姿变换信息补偿到激光点云中,并把纠正后的有一定高度的激光点云压缩成二维激光构建室内栅格地图.实验结果表明,与常用的二维激光同时定位与构图算法Gmapping对比,在地面不平整的室内环境构建的地图得到了改善,提高了移动机器人的构图精度.